معادلات دینامیکی شناور زیرسطحی خودگردان (AUV) به صورت یک سیستم غیرخطی با ضرایب هیدرودینامیکی متعدد توصیف می‌گردد که این ضرایب تاثیر شدیدی بر عملکرد AUV، قابلیت مانور و کنترل پذیری آن دارند. از طرف دیگر مقدار این ضرایب وابستگی زیادی به سرعت شناور و ویژگی‌های هندسی آن دارد. در این مقاله مسأله شناسایی مدل غیرخطی شش درجه آزادی شناور زیرسطحی خودگردان NPS AUV II توسط رویتگر غیرخطی فیلتر کالمن توسعه یافته (EKF) پیوسته زمان مطرح، و همگرایی خطای حالت ماندگار تخمین به سمت صفر تضمین می‌گردد. به این منظور ضرایب هیدرودینامیکی شناور به عنوان متغیرهای حالت مکمل سیستم در نظر گرفته می‌شود، و با استفاده از رویتگر EKF براساس داده‌های ورودی- خروجی سیستم با وجود نویز در اندازه گیری سنسورها، نهایتاً متغیرهای حالت مدل غیرخطی و ضرایب هیدرودینامیکی مورد نظر متناسب با ایجاد یک مانور حرکتی، موسوم به (مسیر) حلزونی شکل ، تخمین زده می‌شوند. به منظور تحلیل عددی عملکرد روش پیشنهادی، معادلات دینامیکی شناور NPS AUV II به عنوان یک نوع شناور زیرسطحی پرکاربرد معرفی، و مقایسه‌ای بین خروجی‌های مدل شناسایی شده و مدل واقعی، انجام می‌گیرد.
Mousavian H, Koofigar H, Ekramian M. Nonlinear 6DOF Model Identification based on Nonlinear Continuous-time EKF Observer for Underwater Vehicle NPS AUV II. Nonlinear Systems in Electrical Engineering 2015; 3 (1) :70-100 URL: http://journals.sut.ac.ir/jnsee/article-1-118-fa.html
موسویان حمید، کوفیگر حمیدرضا، اکرامیان محسن. شناسایی مدل غیرخطی شش درجه آزادی مبتنی بر رویتگر غیرخطی EKF پیوسته زمان برای شناور زیرسطحی NPS AUV II. سامانه های غیر خطی در مهندسی برق. 1394; 3 (1) :70-100
نشریه سامانه‌های غیرخطی در مهندسی برق در خصوص اصول اخلاقی انتشار مقاله، از توصیه‌های «کمیته بین‌المللی اخلاق نشر» موسوم به COPE و «منشور و موازین اخلاق پژوهش» مصوب معاونت پژوهش و فناوری وزارت علوم، تحقیقات و فناوری تبعیت می‌کند.
