[صفحه اصلی ]   [Archive] [ English ]  
:: صفحه اصلي :: درباره نشريه :: آخرين شماره :: تمام شماره‌ها :: جستجو :: ثبت نام :: ارسال مقاله :: تماس با ما ::
بخش‌های اصلی
صفحه اصلی::
اطلاعات نشریه::
آرشیو مجله و مقالات::
برای نویسندگان::
برای داوران::
ثبت نام و اشتراک::
تماس با ما::
تسهیلات پایگاه::
آمار نشریه::
فهرست داوران::
شبکه‌ های اجتماعی::
::
جستجو در پایگاه

جستجوی پیشرفته
..
دریافت اطلاعات پایگاه
نشانی پست الکترونیک خود را برای دریافت اطلاعات و اخبار پایگاه، در کادر زیر وارد کنید.
..
:: دوره 5، شماره 2 - ( 12-1397 ) ::
جلد 5 شماره 2 صفحات 73-55 برگشت به فهرست نسخه ها
کنترل تطبیقی یک ربات دوبازویی با ترکیب خطی سازی پسخور و شبکه عصبی پیشنهادی
اردشیر محمدزاده*
دانشگاه بناب ، ardashir_m@yahoo.com
چکیده:   (11009 مشاهده)

دراین مقاله یک روش کنترلی تطبیقی، با ترکیب شبکه عصبی پیشنهادی به همراه کنترل­ کننده خطی­ سازی پسخور برای ردیابی و کنترل وضعیت یک ربات جابه جا کننده صنعتی ارائه می­ شود. ابتدا فرض می­ شود که دینامیک سیستم کاملاً معلوم است و سیگنال کنترلی بر اساس خطی سازی پسخور طراحی می­ شود. سپس برای حذف اثرات نامعینی و اغتشاش، پارامترهای شبکه عصبی بر اساس قانون لیاپانوف چنان تنظیم می­ شوند که شرط لغزشی برقرار شود. نتایج شبیه­ سازی در شرایط مختلف از جمله حضور اغتشاش و تأخیر با کنترل کننده مدلغزشی معمولی مقایسه می شود. نتایج شبیه­ سازی نشان می ­­دهد که کنترل­ کننده پیشنهادی عملکرد مناسبی دارد و می ­تواند در کاربردهای مختلف مورد استفاده قرار بگیرد.

واژه‌های کلیدی: کنترل کننده عصبی، نرون های تحریک کننده وساکن‌کننده، مدلغزشی، خطی سازی پسخور، کنترل تطبیقی و ربات.
متن کامل [PDF 1141 kb]   (1734 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: شبکه های عصبی
دریافت: 1396/11/16 | پذیرش: 1397/9/10 | انتشار: 1398/4/12
ارسال پیام به نویسنده مسئول

ارسال نظر درباره این مقاله
نام کاربری یا پست الکترونیک شما:

CAPTCHA


XML   English Abstract   Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Mohammadzadeh A. adaptive control of two-link robot manipulator based on the feedback linearization method and the proposed neural network. Nonlinear Systems in Electrical Engineering 2019; 5 (2) :55-73
URL: http://journals.sut.ac.ir/jnsee/article-1-180-fa.html

محمدزاده اردشیر. کنترل تطبیقی یک ربات دوبازویی با ترکیب خطی سازی پسخور و شبکه عصبی پیشنهادی. سامانه های غیر خطی در مهندسی برق. 1397; 5 (2) :55-73

URL: http://journals.sut.ac.ir/jnsee/article-1-180-fa.html



بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.
دوره 5، شماره 2 - ( 12-1397 ) برگشت به فهرست نسخه ها
سامانه های غیرخطی در مهندسی برق Journal of Nonlinear Systems in Electrical Engineering
نشریه سامانه‌های غیرخطی در مهندسی برق در خصوص اصول اخلاقی انتشار مقاله، از توصیه‌های «کمیته بین‌المللی اخلاق نشر» موسوم به COPE و «منشور و موازین اخلاق پژوهش» مصوب معاونت پژوهش و فناوری وزارت علوم، تحقیقات و فناوری تبعیت می‌کند.
Persian site map - English site map - Created in 0.15 seconds with 37 queries by YEKTAWEB 4642