|
تحلیل مسئله سینماتیک مستقیم ربات‌های موازی صفحه ای با استفاده از روش مبتنی بر شبکه عصبی بهینه سازی شده با یادگیری ماشین
|
فاضله توسلیان   ، حسن ختن لو* ، پیام ورشوی جاغرق |
| مهندسی کامپیوتر، دانشگاه بوعلی سینا، همدان ، khotanlou@basu.ac.ir |
|
|
چکیده: (10596 مشاهده) |
| سینماتیک مستقیم ربات موازی به دلیل منتج شدن به یک سیستم معادلات غیر خطی، همواره به عنوان یک چالش در زمینه ربات‌های موازی محسوب می‌گردد. در این مقاله، به تحلیل مسئلهی سینماتیک مستقیم ربات‌های موازی صفحهای در فضای کاری آنها بر پایه روشی مبتنی بر شبکه عصبی پرداخته شدهاست. به منظور افزایش دقت در این روش، فضای کاری ربات موازی توسط طبقه‌بند و با استفاده از شیوه همپوشانی مرزی به تعدادی زیر فضای کوچک‌تر تقسیم می‌گردد. پس از تخمین زیر فضای مربوطه، از دو شبکه عصبی مجزا در هر زیر فضا، برای تعیین موقعیت و جهتگیری سکوی متحرک ربات موازی استفاده می‌گردد. این روش بر روی ربات موازی صفحهای 3-PRR پیادهسازی و نتایج حاصل از آن با نتایج بدست آمده از روش‌های شبکه‌‌های عصبی MLP، ویونت، GMDH، دو گانه و مجزا مقایسه شده است. برای بررسی کارایی روش پیشنهادی، شبیه‌سازی مسیر حرکت دایره‌ای با استفاده از این روش انجام گرفته و عملکرد آن با پنج روش مذکور مقایسه شدهاست. نتایج حاصل از پیادهسازی این روش و مقایسه با دیگر روش‌های مرسوم نشان میدهد که روش پیشنهادی، مسئله سینماتیک مستقیم ربات موازی صفحهای را با دقت مناسب تحلیل می‌کند. |
|
| واژه‌های کلیدی: مسئله سینماتیک مستقیم، ربات موازی صفحهای، طبقه‌بند، شبکه عصبی مصنوعی |
|
|
متن کامل [PDF 1189 kb]
(3903 دریافت)
|
نوع مطالعه: پژوهشي |
موضوع مقاله:
رباتیک
دریافت: 1398/2/29 | پذیرش: 1398/12/26 | انتشار: 1399/6/16
|
|
|
|
|
|
|
| ارسال پیام به نویسنده مسئول |
|
|
|
| ارسال نظر درباره این مقاله |
|
|
|
