[صفحه اصلی ]   [Archive] [ English ]  
:: صفحه اصلي :: درباره نشريه :: آخرين شماره :: تمام شماره‌ها :: جستجو :: ثبت نام :: ارسال مقاله :: تماس با ما ::
:: دوره 6، شماره 2 - ( 12-1398 ) ::
جلد 6 شماره 2 صفحات 51-73 برگشت به فهرست نسخه ها
تحلیل مسئله سینماتیک مستقیم ربات‌های موازی صفحه ای با استفاده از روش مبتنی بر شبکه عصبی بهینه سازی شده با یادگیری ماشین
فاضله توسلیان، حسن ختن لو، پیام ورشوی جاغرق
مهندسی کامپیوتر، دانشگاه بوعلی سینا، همدان ، khotanlou@basu.ac.ir
چکیده:   (3183 مشاهده)
سینماتیک مستقیم ربات موازی به دلیل منتج شدن به یک سیستم معادلات غیر خطی، همواره به عنوان یک چالش در زمینه رباتهای موازی محسوب می‌گردد. در این مقاله، به تحلیل مسئله‏ی سینماتیک مستقیم ربات‌های موازی صفحه‌ای در فضای کاری آنها بر پایه روشی مبتنی بر شبکه عصبی پرداخته شده­است. به منظور افزایش دقت در این روش، فضای کاری ربات موازی توسط طبقهبند و با استفاده از شیوه همپوشانی مرزی به تعدادی زیر فضای کوچک‌تر تقسیم می‌گردد. پس از تخمین زیر فضای مربوطه، از دو شبکه عصبی مجزا در هر زیر فضا، برای تعیین موقعیت و جهت­گیری سکوی متحرک ربات موازی استفاده می‌گردد. این روش بر روی ربات موازی صفحه­ای 3-PRR  پیاده­سازی و نتایج حاصل از آن با نتایج بدست آمده از روش‌های‌ شبکه‌‌های عصبی MLP، ویونت، GMDH، دو گانه و مجزا مقایسه شده است. برای بررسی کارایی روش پیشنهادی، شبیه‌سازی مسیر حرکت دایره‌ای با استفاده از این روش انجام گرفته و عملکرد آن با پنج روش مذکور مقایسه شده­است. نتایج حاصل از پیاده‌سازی این روش و مقایسه با دیگر روش‌های مرسوم نشان می­دهد که روش پیشنهادی، مسئله سینماتیک مستقیم ربات موازی صفحه‌ای را با دقت مناسب‌ تحلیل می‌کند.
واژه‌های کلیدی: مسئله سینماتیک مستقیم، ربات موازی صفحه‌ای، طبقه‌بند، شبکه عصبی مصنوعی
متن کامل [PDF 1189 kb]   (629 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: رباتیک
دریافت: 1398/2/29 | پذیرش: 1398/12/26 | انتشار: 1399/6/16
ارسال پیام به نویسنده مسئول

ارسال نظر درباره این مقاله
نام کاربری یا پست الکترونیک شما:

CAPTCHA


XML   English Abstract   Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Tavasolian F, Khotanlou H, Varshovi-Jagharagh P. Forward kinematic analysis of planar parallel robots using a neural network-based approach optimized by machine learning. JNSEE. 2020; 6 (2) :51-73
URL: http://jnsee.sut.ac.ir/jnsee/article-1-263-fa.html

توسلیان فاضله، ختن لو حسن، ورشوی جاغرق پیام. تحلیل مسئله سینماتیک مستقیم ربات‌های موازی صفحه ای با استفاده از روش مبتنی بر شبکه عصبی بهینه سازی شده با یادگیری ماشین. سامانه های غیر خطی در مهندسی برق. 1398; 6 (2) :51-73

URL: http://jnsee.sut.ac.ir/jnsee/article-1-263-fa.html



دوره 6، شماره 2 - ( 12-1398 ) برگشت به فهرست نسخه ها
سامانه های غیرخطی در مهندسی برق Journal of Nonlinear Systems in Electrical Engineering
نشریه سامانه‌های غیرخطی در مهندسی برق در خصوص اصول اخلاقی انتشار مقاله، از توصیه‌های «کمیته بین‌المللی اخلاق نشر» موسوم به COPE و «منشور و موازین اخلاق پژوهش» مصوب معاونت پژوهش و فناوری وزارت علوم، تحقیقات و فناوری تبعیت می‌کند.
Persian site map - English site map - Created in 0.12 seconds with 30 queries by YEKTAWEB 4331