در این مقاله به کنترل آرایش بر پایه ساختار مجازی برای سیستم ربات موبایل غیرهولونومیک با دو مدل معادله سینماتیکی معین و نامعین پرداخته می شود. در ابتدا معادلات آرایش مدل معین محاسبه شده و سپس اثبات می شود که می‌توان با استفاده از تئوری کنترل مدلغزشی برای هر دو موبایل ربات در حال حرکت، یک شکل هندسی ایجاد کرده و آن حالت را حفظ کرد. در ادامه پس از محاسبه معادلات آرایش مدل نامعین، یک کنترلکننده مدلغزشی طراحی می شود که قادر است مدل نامعین را با شرط داشتن محدوده نامعینی معادله سینماتیک، کنترل کند. برای هر طراحی، با استفاده از تئوری پایداری لیاپانوف پایداری سیستم مورد بررسی قرار می گیرد. در پایان، به منظور مقایسه عملکرد کنترل کنندههای طراحی شده، یک کنترلکننده بازگشت به عقب از قبل طراحی شده معرفی می‌شود و نتایج در قالب شبیه‌سازی ارائه خواهد شد. نتایج شبیه سازی نشاندهنده عملکرد مؤثر کنترلکننده های طراحی شده می باشد.
Moosapour S S, Seyed Sahebi S S A. Robust Formation Control based on Virtual Structure for Nonholonomic Mobile Robots. Nonlinear Systems in Electrical Engineering 2023; 10 (1) : 1 URL: http://journals.sut.ac.ir/jnsee/article-1-370-fa.html
موسی پور سید سجاد، سید صاحبی سید شهاب الدین. کنترل مقاوم آرایش مبتنی بر ساختار مجازی برای موبایل رباتهای غیر هولونومیک. سامانه های غیر خطی در مهندسی برق. 1402; 10 (1) :4-32
نشریه سامانه‌های غیرخطی در مهندسی برق در خصوص اصول اخلاقی انتشار مقاله، از توصیه‌های «کمیته بین‌المللی اخلاق نشر» موسوم به COPE و «منشور و موازین اخلاق پژوهش» مصوب معاونت پژوهش و فناوری وزارت علوم، تحقیقات و فناوری تبعیت می‌کند.
