کنترل تطبیقی یک ربات دوبازویی با ترکیب خطی سازی پسخور و شبکه عصبی پیشنهادی
|
اردشیر محمدزاده* |
دانشگاه بناب ، ardashir_m@yahoo.com |
|
چکیده: (11083 مشاهده) |
دراین مقاله یک روش کنترلی تطبیقی، با ترکیب شبکه عصبی پیشنهادی به همراه کنترل کننده خطی سازی پسخور برای ردیابی و کنترل وضعیت یک ربات جابه جا کننده صنعتی ارائه می شود. ابتدا فرض می شود که دینامیک سیستم کاملاً معلوم است و سیگنال کنترلی بر اساس خطی سازی پسخور طراحی می شود. سپس برای حذف اثرات نامعینی و اغتشاش، پارامترهای شبکه عصبی بر اساس قانون لیاپانوف چنان تنظیم می شوند که شرط لغزشی برقرار شود. نتایج شبیه سازی در شرایط مختلف از جمله حضور اغتشاش و تأخیر با کنترل کننده مدلغزشی معمولی مقایسه می شود. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که کنترل کننده پیشنهادی عملکرد مناسبی دارد و می تواند در کاربردهای مختلف مورد استفاده قرار بگیرد. |
|
واژههای کلیدی: کنترل کننده عصبی، نرون های تحریک کننده وساکنکننده، مدلغزشی، خطی سازی پسخور، کنترل تطبیقی و ربات. |
|
متن کامل [PDF 1141 kb]
(1747 دریافت)
|
نوع مطالعه: پژوهشي |
موضوع مقاله:
شبکه های عصبی دریافت: 1396/11/16 | پذیرش: 1397/9/10 | انتشار: 1398/4/12
|
|
|
|