دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات ، Ghahestani.mina@gmail.com
چکیده: (2237 مشاهده)
فنآوری تعلیق الکترومغناطیسی به دلیل مزایایی از قبیل عدم تماس و کاهش اصطکاک در سالهای اخیر توسعه یافته است. البته تضمین کارایی در این سامانهها نیازمند کنترل دقیق موقعیت جسم معلق است. ازاینرو سیستم تعلیق الکترومغناطیسی به عنوان یک فرآیند، مد نظر مهندسین کنترل قرار گرفته است. دینامیک حاکم بر سیستمهای تعلیق الکترومغناطیسی غیرخطی بوده و همچنین شامل نامعینیهایی در مدل و عدم قطعیت پارامتری از جمله وزن جسم معلق میباشد. در سالهای اخیر کنترل زمان محدود برای سیستمهای غیرخطی پیشنهاد شده که علاوه بر تضمین همگرایی خطا در مدت زمان محدود، مقاومت بیشتری در مقابل نامعینیهای احتمالی دارد. از این رو در این مقاله از یک روش ترکیبی غیرخطی زمان محدود به منظور پایدارسازی سیستم تعلیق الکترومغناطیسی استفاده شده است. اثبات پایداری زمان محدود روش پیشنهادی مشابه با روش پسگام با استفاده از تئوری لیاپانوف انجام شده با این تفاوت که در هر گام طراحی از شرط پایداری زمان محدود استفاده گردیده است. در روش پیشنهادی رابطهای برای محاسبه زمان همگرایی خطا وابسته به شرایط اولیه حالتها و بهرههای کنترل کننده ارایه گردیده است. کنترلکننده طراحی شده در این مقاله با روشهای غیرخطی فیدبک خطیساز، گام به عقب و مد لغزشی مقایسه گردیده و نشان داده شده است که روش پیشنهادی به ازای تلاش کنترلی کمتر قادر است در مدت زمان کوتاهتری خطای ردیابی را همگرا کند
