---

در این مقاله یک رویکرد کنترلی غیرخطی بر مبنای روش لیاپانوف برای حل مسأله ردیابی یک ربات متحرک چرخ دار در حضور نامعینی های پارامتری مدل سینماتیک و دینامیک ربات ارائه می گردد. به منظور بهبود عملکرد ربات در حضور نامعینی های موجود در مدل سینماتیک و دینامیک، این نامعینی ها به صورت اغتشاش مدل شده و با استفاده از نوع تعمیم یافته ای از رویتگر اغتشاش مبتنی بر LMI تخمین زده می شوند و در نهایت این تخمین ها در طراحی قوانین کنترل جهت جبران اثر اغتشاش مورد استفاده قرار می گیرند. با ارایه نتایج شبیه سازی نشان داده می شود که ربات در حضور نامعینی های ناشی از تغییرات سرعت لغزشی از کارایی مطلوبی برخوردار است.

---

معادلات دینامیکی شناور زیرسطحی خودگردان (AUV) به صورت یک سیستم غیرخطی با ضرایب هیدرودینامیکی متعدد توصیف می‌گردد که این ضرایب تاثیر شدیدی بر عملکرد AUV، قابلیت مانور و کنترل پذیری آن دارند. از طرف دیگر مقدار این ضرایب وابستگی زیادی به سرعت شناور و ویژگی‌های هندسی آن دارد. در این مقاله مسأله شناسایی مدل غیرخطی شش درجه آزادی شناور زیرسطحی خودگردان NPS AUV II توسط رویتگر غیرخطی فیلتر کالمن توسعه یافته (EKF) پیوسته زمان مطرح، و همگرایی خطای حالت ماندگار تخمین به سمت صفر تضمین می‌گردد. به این منظور ضرایب هیدرودینامیکی شناور به عنوان متغیرهای حالت مکمل سیستم در نظر گرفته می‌شود، و با استفاده از رویتگر EKF براساس داده‌های ورودی- خروجی سیستم با وجود نویز در اندازه گیری سنسورها، نهایتاً متغیرهای حالت مدل غیرخطی و ضرایب هیدرودینامیکی مورد نظر متناسب با ایجاد یک مانور حرکتی، موسوم به (مسیر) حلزونی شکل ، تخمین زده می‌شوند. به منظور تحلیل عددی عملکرد روش پیشنهادی، معادلات دینامیکی شناور NPS AUV II به عنوان یک نوع شناور زیرسطحی پرکاربرد معرفی، و مقایسه‌ای بین خروجی‌های مدل شناسایی شده و مدل واقعی، انجام می‌گیرد.

---

موقعیت‌یابی و نقشه‌سازی همزمان (SLAM) مشکلی اساسی در زمینه ناوبری ربات‌های متحرک است و حل آن یکی از جذاب‌ترین موضوعات کاری محققین بوده است وامروزه یکی از بخش‌های مهم سیستم‌های ناوبری را تشکیل می‌دهد. در این مقاله یک الگوریتم SLAM اینرسی کارآمد برای یک پهپاد یا یک وسیله هوابرد ارائه می‌شود. ساختار SLAM اینرسی مذکور برای بکارگیری دو نوع سنسورRange/Bearing و Bearing-only مناسب بوده و نیازی به سیستم‌های موقعیت‌یاب خارجی همچون GPS و یا هر نوع اطلاعات از قبل تهیه شده ندارد. این مطالعه سیستمی جامع ارایه می‌کند بطوریکه علاوه بر اینکه برکارایی ودقت SLAM سه بعدی می‌افزاید، بر دو مشکل اساسی نیز که در تحقیقات قبلی توجه کمی به آن‌ها شده است غلبه می‌کند؛ اول اینکه کلیه درجات آزادی را برای پهپاد در نظر می‌گیرد یعنی تغییرات موقعیت پهپاد تنها در دو جهت y و x محدود نشده و بلکه تغییرات ارتفاع پهپاد نیز در نظر گرفته ‌می‌شود، دوم اینکه محدودیتی برای موقعیت نشانه‌ها وجود نداشته، یعنی سیستم برپایه سنسورهای اینرسی قادر است تمام نشانه‌ها را در ارتفاعات متفاوت مشاهده کند. نهایتا با استفاده از اطلاعات پروازی یک هواپیمای واقعی، صحت عملکرد الگوریتم با ارایه نتایج شبیه‌سازی‌ها به اثبات رسید

---

سینماتیک مستقیم ربات موازی به دلیل منتج شدن به یک سیستم معادلات غیر خطی، همواره به عنوان یک چالش در زمینه ربات‌های موازی محسوب می‌گردد. در این مقاله، به تحلیل مسئله‏ی سینماتیک مستقیم ربات‌های موازی صفحه‌ای در فضای کاری آنها بر پایه روشی مبتنی بر شبکه عصبی پرداخته شده­است. به منظور افزایش دقت در این روش، فضای کاری ربات موازی توسط طبقه‌بند و با استفاده از شیوه همپوشانی مرزی به تعدادی زیر فضای کوچک‌تر تقسیم می‌گردد. پس از تخمین زیر فضای مربوطه، از دو شبکه عصبی مجزا در هر زیر فضا، برای تعیین موقعیت و جهت­گیری سکوی متحرک ربات موازی استفاده می‌گردد. این روش بر روی ربات موازی صفحه­ای 3-PRR  پیاده­سازی و نتایج حاصل از آن با نتایج بدست آمده از روش‌های‌ شبکه‌‌های عصبی MLP، ویونت، GMDH، دو گانه و مجزا مقایسه شده است. برای بررسی کارایی روش پیشنهادی، شبیه‌سازی مسیر حرکت دایره‌ای با استفاده از این روش انجام گرفته و عملکرد آن با پنج روش مذکور مقایسه شده­است. نتایج حاصل از پیاده‌سازی این روش و مقایسه با دیگر روش‌های مرسوم نشان می­دهد که روش پیشنهادی، مسئله سینماتیک مستقیم ربات موازی صفحه‌ای را با دقت مناسب‌ تحلیل می‌کند.