---

مدل غیرخطی موشک از یک سو دارای پارامتر‌های آئرودینامیکی فاقد قطعیت بوده و از سوی دیگر در عمل در معرض اغتشاشات قرار دارد. سیستم کنترلی اتوپایلوت باید بتواند پایداری و عملکرد مطلوب سیستم را با وجود این عدم قطعیت‌ها (نامعینی‌ها) و اغتشاشات حفظ کند. پاسخ سریع، خطای کم، مقاوم بودن سیستم و کارآیی مناسب از جمله نکاتی هستند که باید در طراحی اتوپایلوت مورد توجه قرار گیرند. به دلیل اهمیت کنترل موشک، روش‌های مختلفی برای طراحی اتوپایلوت ارائه شده است. در این مقاله روش جدیدی برای کاهش خطای ردیابی و افزایش مقاومت سیستم پیشنهاد می‌شود. این روش مبتنی بر ساده سازی طراحی بر پایه‌ی تکنیک گام به عقب است. برای کاهش خطای ردیابی ناشی از ساده سازی مدل موشک از یک مشاهده‌گر اغتشاش غیرخطی برای تخمین عدم قطعیت‌های موجود در برخی از پارامترهای سیستم و اغتشاشات موجود در خروجی و به‌روز کردن سیگنال مرجع استفاده شده است. مزیت روش ارائه شده این است که به طور کامل انعطاف‌پذیر بوده و می‌تواند با روش‌های خطی و غیر‌خطی که قابلیت تضعیف اغتشاشات و مقابله با عدم قطعیت‌ها را ندارند، به کار رود.

---

 

در این مقاله روش طراحی کنترل‌کننده­های فازی نوع-2 همراه با رویت­گر فازی نوع-2 مدل T-S برای یک سیستم غیرخطی همراه با پارامترهای نامعین ارائه می­شود. مدل فازی T-S بر مبنای مجموعه­های فازی نوع-2 فاصله­ای برای مدل­سازی دینامیک سیستم غیر­خطی و دینامیک رویت­گر اعمال می­شود. پارامتر­های نامعین توسط توابع عضویت مجموعه­های فازی نوع- 2 فاصله­ای با تعریف توابع عضویت بالا و پایین مشخص می­­شوند. برای‌ کنترل­کننده فازی نوع- 2 فاصله­ای توابع عضویت و تعداد قانون­های فازی کنترل­کننده به صورت دلخواه طوری انتخاب می­شوند که با مدل فازی T-S سیستم و رویت­گر متفاوت باشند که به روش جبران­سازی توزیع شده غیرموازی (non-PDC) معروف است. برای آنالیز پایداری یک تابع لیاپانوف فازی در نظر گرفته می‌شود به طوری که شرایط پایداری به صورت نامساوی‌های ماتریسی خطی (LMIs) بدست ‌می‌آیند.