---

مدل غیرخطی موشک از یک سو دارای پارامتر‌های آئرودینامیکی فاقد قطعیت بوده و از سوی دیگر در عمل در معرض اغتشاشات قرار دارد. سیستم کنترلی اتوپایلوت باید بتواند پایداری و عملکرد مطلوب سیستم را با وجود این عدم قطعیت‌ها (نامعینی‌ها) و اغتشاشات حفظ کند. پاسخ سریع، خطای کم، مقاوم بودن سیستم و کارآیی مناسب از جمله نکاتی هستند که باید در طراحی اتوپایلوت مورد توجه قرار گیرند. به دلیل اهمیت کنترل موشک، روش‌های مختلفی برای طراحی اتوپایلوت ارائه شده است. در این مقاله روش جدیدی برای کاهش خطای ردیابی و افزایش مقاومت سیستم پیشنهاد می‌شود. این روش مبتنی بر ساده سازی طراحی بر پایه‌ی تکنیک گام به عقب است. برای کاهش خطای ردیابی ناشی از ساده سازی مدل موشک از یک مشاهده‌گر اغتشاش غیرخطی برای تخمین عدم قطعیت‌های موجود در برخی از پارامترهای سیستم و اغتشاشات موجود در خروجی و به‌روز کردن سیگنال مرجع استفاده شده است. مزیت روش ارائه شده این است که به طور کامل انعطاف‌پذیر بوده و می‌تواند با روش‌های خطی و غیر‌خطی که قابلیت تضعیف اغتشاشات و مقابله با عدم قطعیت‌ها را ندارند، به کار رود.

---

موقعیت‌یابی و نقشه‌سازی همزمان (SLAM) مشکلی اساسی در زمینه ناوبری ربات‌های متحرک است و حل آن یکی از جذاب‌ترین موضوعات کاری محققین بوده است وامروزه یکی از بخش‌های مهم سیستم‌های ناوبری را تشکیل می‌دهد. در این مقاله یک الگوریتم SLAM اینرسی کارآمد برای یک پهپاد یا یک وسیله هوابرد ارائه می‌شود. ساختار SLAM اینرسی مذکور برای بکارگیری دو نوع سنسورRange/Bearing و Bearing-only مناسب بوده و نیازی به سیستم‌های موقعیت‌یاب خارجی همچون GPS و یا هر نوع اطلاعات از قبل تهیه شده ندارد. این مطالعه سیستمی جامع ارایه می‌کند بطوریکه علاوه بر اینکه برکارایی ودقت SLAM سه بعدی می‌افزاید، بر دو مشکل اساسی نیز که در تحقیقات قبلی توجه کمی به آن‌ها شده است غلبه می‌کند؛ اول اینکه کلیه درجات آزادی را برای پهپاد در نظر می‌گیرد یعنی تغییرات موقعیت پهپاد تنها در دو جهت y و x محدود نشده و بلکه تغییرات ارتفاع پهپاد نیز در نظر گرفته ‌می‌شود، دوم اینکه محدودیتی برای موقعیت نشانه‌ها وجود نداشته، یعنی سیستم برپایه سنسورهای اینرسی قادر است تمام نشانه‌ها را در ارتفاعات متفاوت مشاهده کند. نهایتا با استفاده از اطلاعات پروازی یک هواپیمای واقعی، صحت عملکرد الگوریتم با ارایه نتایج شبیه‌سازی‌ها به اثبات رسید

---

مدل‌سازی حالت‌های گذرای الکترومغناطیسی فرکانس بالا و شبیه‌سازی توزیع ولتاژ و جریان ناشی از امواج گذرای الکتریکی در سیم‌پیچ‌های ترانسفورماتور چند سیم‌پیچه کششی از درجه اهمیت بسیار زیادی برخوردار است. در مقاله حاضر ضمن ارائه مدل‌های اجزای محدود، روش تزویج میدان- مدار جهت مدل‌سازی حالت‌های گذرای الکترومغناطیسی فرکانس بالا در ترانسفورماتور چند سیم‌پیچه کششی معرفی شده‌ است. روش ارائه شده از مدل‌های اجزای محدود دو بعدی به همراه تزویج آن با یک مدار خارجی جهت مدل‌سازی رفتار گذرای الکترومغناطیسی ترانسفورماتور چند سیم‌پیچه کششی استفاده می‌کند. در ادامه مقاله، نتایج حاصل از مدل­های ‌ارائه شده با نتایج بدست آمده از یک مدل اجزای محدود کامل سه بعدی و نیز نتایج حاصل از مدل مشروح مقایسه و اعتبار مدل تأیید می‌شود. در نهایت مدل فرکانس بالای تایید شده برای تحلیل پاسخ ضربه ترانسفورماتور مورد استفاده قرار گرفته است. چنانچه نشان داده شده است، مدل ارائه شده نه تنها ساده و سریع است، بلکه با دقت بالایی می‌تواند پاسخ ضربه را در سیم‌پیچ‌های ترانسفورماتور کششی مدل کند