---

در این مقاله کنترل فازی تطبیقی مستقیم با محدودیت‌های کمتر روی بهره‌ی کنترلی برای دسته‌ای از سیستم‌های غیرخطی تک ورودی- تک خروجی مطرح می-باشد و یک سیستم فازی نوع دوم بازه‌ای ساده شده ارائه شده است. قانون تطبیق بر اساس پایداری لیاپانوف می‌باشد، که کراندار ماندن پارامترهای تطبیقی و خطای ردیابی را تضمین می‌نماید. با توجه به اینکه علاوه بر پارامترهای بخش تالی، پارامترهای توابع تعلق یعنی مراکز و عرض توابع نیز تنظیم می‌شوند، خطای تخمین بسیار کوچک و قابل صرف‌نظر کردن است. ضمن اینکه توابع تعلق کمتری هم لازم داریم. شبیه‌سازی‌هایی که روی سیستم‌های پاندول معکوس و سیستم تعلیق مغناطیسی انجام شده است، گویای قابلیت کنترل‌کننده‌ی مطرح شده در این مقاله است. در حضور نویز، ردیابی ورودی مرجع، به خوبی صورت گرفته و خطای ردیابی بسیار پایین می‌باشد.