---

در این مقاله یک روش برای تعیین مکان بهینه و تنظیم تپ چنجر محدود کننده جریان خطای ابررسانای نوع شار قفل با تپ چنجر (MSFCL) با مطرح کردن معیار کاهش جریان خطا و افزایش قابلیت اطمینان شبکه توزیع متصل به تولیدات پراکنده (DG) ارائه شده است. MSFCL یک نوع محدود کننده جریان خطای ابررسانای (SFCL) قابل انعطاف است که نسبت به SFCL های قبلی برتری هایی دارد. سه تابع هدف بر اساس شاخص قابلیت اطمینان، معیار کاهش جریان خطا و تعداد MSFCL نصب شده، فرمول بندی می شود و الگوریتم بهینه سازی اجتماع ذرات غیرخطی چندهدفه (MOPSO-NTVE) به منظور جایابی، طراحی و تنظیم تپ چنجر MSFCL برای رسیدن به هدف مطلوب استفاده می شود. فرآیند تصمیم گیری بر اساس روش ترجیح براساس مشابهت به راه حل ایده‌آل (TOPSIS) برای پیدا کردن بهترین حل از بین مجموعه جواب های پارتوی بدست آمده از الگوریتم MOPSO-NTVE استفاده شده است. یک آنالیز مقایسه ای روی باس 4 و باس 2 شبکه توزیع ری بیلتون (RBTS) ما بین نتایج بدست آمده از کاربرد SFCL نوع مقاومتی (RSFCL) و MSFCL ارائه شده است. نتایج نشان می دهد که جایابی بهینه MSFCL نسبت به SFCL نوع مقاومتی می تواند شاخص های قابلیت اطمینان و شاخص کاهش جریان خطا را با تعداد کمتر بهبود بخشد.

---

در این مقاله، مسئله‌ی طراحی قانون هدایت در حضور دینامیک حلقه کنترل و با استفاده از کنترل مد لغزشی مورد بررسی قرار گرفته است. برای این منظور در روند طراحی قانون هدایت، دینامیک پایدار شده حلقه کنترل در نظر گرفته شده که اغلب در طراحی قانون هدایت توسط طراحان دیده نمی‌شود. اما در عمل دینامیک حلقه کنترل وجود داشته و در نظر نگرفتن آن ممکن است منجر به ناپایداری در حلقه هدایت شود. در این مقاله دینامیک حلقه کنترل که فرض می‌شود توسط یک خودخلبان پایدار شده است، به‌صورت تاخیر مرتبه اول تقریب زده شده و در روند طراحی به همراه معادلات دینامیکی حاکم بر سینماتیک نسبی در نظر گرفته می‌شود. برای حل این مسئله به دلیل غیرخطی بودن معادلات حاکم بر هندسه‌ی درگیری و وجود اغتشاش و نامعینی‌هایی همچون مانور هدف از کنترل مد لغزشی استفاده می‌شود. بنابراین تنها با داشتن محدوده‌ی این نامعینی‌ها می‌توان قانون هدایت را طراحی نمود و نیازی به اندازه‌گیری و یا تخمین آنها در حین رهگیری نیست. متغیر لغزش با توجه به ایده‌ی ناوبری موازی، با استفاده از سرعت نسبی جانبی بین رهگیر و هدف تعریف می‌شود. سپس با طراحی کنترل کننده‌ای که متغیر لغزش را به صفر برساند، خط دید بین رهگیر و هدف نچرخیده و در صورت نزدیک شدن رهگیر به هدف، طبق ایده‌ی ناوبری موازی، برخورد حتمی خواهد بود. از معایب کنترل ساختار متغیر نیز رخ دادن پدیده‌ی نوسانات ناخواسته می-باشد که برای رفع این مشکل در این مقاله، از روش‌ تقریب پیوسته استفاده شده و تابع ناپیوسته‌ی علامت با تابعی پیوسته تقریب زده شده است.

---

در این مقاله، ترکیب جدیدی از محاسبات مرتبه کسری با کنترل مد لغزشی زمان‌محدود، برای طراحی خودخلبان یک جسم پرنده بکار گرفته می‌شود. این ترکیب با هدف کاهش اثرات نامطلوب پدیده زیگزاک و هموارتر شدن سیگنال کنترلی روش مد لغزشی صورت می‌گیرد. در روش کنترل مرتبه کسری از مشتق‌گیر و انتگرال‌گیر مرتبه کسری برای ایجاد بهبود در روش‌های کنترل مرتبه صحیح استفاده می‌شود. ساختار سطح لغزش و قانون کنترل مد لغزشی به نحوی پیشنهاد داده می‌شود، که ضمن کاهش اثرات نامطلوب پدیده زیگزاک، پایداری حلقه‌بسته نیز تضمین شود. با استفاده از این الگوریتم یک خودخلبان مقاوم در برابر نامعینی ضرایب آیرودینامیکی، برای مدل یک جسم پرنده طراحی می‌شود و پایداری سیستم حلقه‌بسته با استفاده از تئوری پایداری لیاپانوف اثبات می‌گردد. خلبان خودکار طراحی شده توسط روش پیشنهادی، به مدل دینامیکی جسم پرنده اعمال شده و نتایج شبیه‌سازی، کاهش پدیده زیگزاک روش پیشنهادی نسبت به معادل مرتبه صحیح آن را نشان می‌دهد.

---

در این مقاله با در نظر گرفتن نویز در سنسورهای اندازه گیری، یک قانون هدایت پایدار در زمان محدود، پیشنهاد شده است. نویز اندازه گیری در یک حلقه هدایت می تواند بر عملکرد و پایداری آن سیستم هدایت تاثیر بگذارد. بنابراین نیاز است قانون هدایت به طریق مناسبی اصلاح گردد تا بتواند در حضور نویز اندازه گیری، عمکرد قابل قبولی داشته باشد. با استفاده از تئوری های سیستم های دینامیکی تصادفی، یک قانون هدایت وابسته به واریانس نویز اندازه گیری به گونه‌ای انتخاب می‌گردد تا عملکرد سیستم هدایت در حضور نویز اندازه گیری بهبود یابد. با قانون هدایت پیشنهادی، در حضور نویز اندازه گیری، تغییرات زاویه خط دید در زمان محدود صفر می گردد. بدیهی است که پس از گذشت این زمان محدود، زاویه خط دید مقدار ثابتی شده و در نتیجه نیرویی نیز به آن جسم اعمال نمی گردد. قانون هدایت پیشنهادی در یک سیستم هدایت دو بعدی استفاده شده است. نتیجه شبیه سازی انجام شده، کارآمدی روش هدایت پیشنهادی را نسبت به روش هدایت موجود نشان می دهد.

---

---

فن­آوری تعلیق الکترومغناطیسی به دلیل مزایایی از قبیل عدم تماس و کاهش اصطکاک در سال­های اخیر توسعه یافته است. البته تضمین کارایی در این سامانه­ها نیازمند کنترل دقیق موقعیت جسم معلق است. از­این­رو سیستم تعلیق الکترومغناطیسی به عنوان یک فرآیند، مد نظر مهندسین کنترل قرار گرفته است. دینامیک حاکم بر سیستم­های تعلیق الکترومغناطیسی غیرخطی بوده و همچنین شامل نامعینی­هایی در مدل و عدم قطعیت پارامتری از جمله وزن جسم معلق می­باشد. در سالهای اخیر کنترل زمان محدود برای سیستم­های غیرخطی پیشنهاد شده که علاوه بر تضمین همگرایی خطا در مدت زمان محدود، مقاومت بیشتری در مقابل نامعینی­های احتمالی دارد. از این رو در این مقاله از یک روش ترکیبی غیرخطی زمان محدود به منظور پایدارسازی سیستم تعلیق الکترومغناطیسی استفاده شده است. اثبات پایداری زمان محدود روش پیشنهادی مشابه با روش پسگام با استفاده از تئوری­ لیاپانوف انجام شده با این تفاوت که در هر گام طراحی از شرط پایداری زمان محدود استفاده گردیده است. در روش پیشنهادی رابطه­ای برای محاسبه زمان همگرایی خطا وابسته به شرایط اولیه حالت­ها و بهره­های کنترل کننده ارایه گردیده است. کنترل­کننده طراحی شده در این مقاله با روش­های غیرخطی فیدبک خطی­ساز، گام به عقب و مد لغزشی مقایسه گردیده و نشان داده شده است که روش پیشنهادی به ازای تلاش کنترلی کمتر قادر است در مدت زمان کوتاه­تری خطای ردیابی را همگرا کند

---

 معمولاً وجود محدودیت در سیگنال شتاب جانبی، اثرات نامطلوبی بر پایداری و عملکرد حلقه هدایت خواهد داشت. به منظور بهبود پاسخ گذرای سیستم در حضور ورودی مقید، فیدبک غیرخطی ترکیبی می‌تواند مورد استفاده قرار گیرد. در این روش، قانون هدایت علاوه بر قسمت خطی مرسوم دارای یک عبارت غیرخطی اضافی می باشد. در نتیجه مشخصات کیفی پاسخ گذرای سیستم با کمک آن تغییر داده می‌شود. بخش غیرخطی تابعی از نرخ زاویه خط دید بوده به گونه‌ای که در مبدا و در بینهایت بی اثر گردد. همچنین در محدوده خاصی از نرخ زاویه خط دید، آن عبارت اضافی بر پاسخ گذرای سیستم متاثر می‌باشد. در این مقاله، برای بخش خطی قانون هدایت، هدایت تناسبی انتخاب شده است. از این رو، با استفاده از ایده فیدبک غیرخطی ترکیبی، یک الگوریتم هدایت برای مساله ردیابی هدف ارائه می‌گردد. با هدایت پیشنهادی، پایداری سیستم هدایت با نظریه پایداری لیاپانف به صورت تحلیلی اثبات می‌گردد. سپس رویکرد مطرح شده در یک مثال عددی شبیه‌سازی شده و نتایج آن با روش هدایت موجود مقایسه خواهد شد. در حضور قید در ورودی شتاب، همان‌گونه مورد انتظار است هدایت پیشنهادی در قیاس با سایر رویه‌های مشابه، با تضمین پایداری حلقه، عملکرد و پاسخ گذرای حلقه هدایت را به طور چشم‌گیری بهبود می‌دهد.
 

---

کنترل بردار رانش یک روش خاص برای تغییر وضعیت و موقعیت در اجسام پرنده است که در برخی از پرنده‌ها تنها این روش قابل اعمال می‌باشد. این سیستم‌ها نیاز به کنترل پس‌خور دارند و منجر به مانورپذیری بهتر پرنده ‌می‌شوند. در این مقاله کنترل‌کننده مدلغزشی تطبیقی زمان محدود برای کنترل بردار رانش یک جسم پرنده ارائه شده‌است. روش مدلغزشی استاندارد  نیاز به اطلاعاتی درباره‌ی حد بالای عدم‌قطعیت‌های سیستم دارد و همچنین این روش باعث ایجاد چترینگ شدید در سیگنال کنترلی می‌شود. روش مدلغزشی تطبیقی استاندارد مشکل نیاز به حد بالای عدم‌قطعیت را حل کرده‌است و دامنه‌ی چترینگ را نیز کاهش می‌دهد، اما این روش پایداری زمان محدود را تضمین نمی‌کند. در این مقاله از نوع زمان محدود مدلغزشی تطبیقی برای کنترل بردار رانش استفاده شده‌است. این روش بدون نیاز به اطلاعات کران بالای عدم‌قطعیت‌های سیستم، پایداری زمان محدود را تضمین کرده و در آن زمان همگرایی خطای ردیابی و تخمین وابسته به شرایط اولیه قابل محاسبه است. عملکرد سیستم کنترل بردار رانش پیشنهادی با انجام شبیه‌سازی رایانه‌ای بررسی گردیده‌ و کارایی آن در مقایسه با روش‌های دیگر نشان داده‌شده است.