---

در این مقاله بروز پدیده ی آشوب به ازای محدوده ای از پارامترها در دینامیک وضعیت ماهواره اثبات شده و یک کنترل کننده ی غیر خطی مناسب طراحی می گردد که ضمن حصول عملکرد مطلوب سیستم‌، کنترل وضعیت آشوبی را نیز تضمین کند‌. به این منظور با توجه به اینکه معادلات دینامیکی ماهواره ی سه محوره به صورت یک سیستم غیرخطی ناخودگردان توصیف می شود‌، ابتدا تکنیکی جهت محاسبه ی نماهای لیاپانف اینگونه سیستم ها که می تواند مبیّن آشوبی بودن سیستم باشد‌، ارائه می شود و با استفاده از آن رفتار آشوبناک سیستم در محدوده ای از پارامترها اثبات می گردد‌. سپس یک کنترل کننده ی مد لغزشی بازگشت به عقب بر اساس عملکرد مطلوب پیشنهاد شده و پایداری سیستم حلقه بسته بر اساس تئوری لیاپانف اثبات می گردد‌. علاوه بر این با تبدیل سیستم به فرم سازگار با شرایط قضیه ی ملنیکف با استفاده از این روش تحلیلی‌، حذف پدیده ی آشوب در سیستم کنترل شده تضمین می گردد‌. محاسبه ی نمای لیاپانف سیستم حلقه بسته نیز مؤید این موضوع است‌. در پایان نتایج شبیه سازی حاصل از اعمال کنترل کننده ی پیشنهادی برای نواحی مختلف کاری ارائه می گردد‌.

---

معادلات دینامیکی شناور زیرسطحی خودگردان (AUV) به صورت یک سیستم غیرخطی با ضرایب هیدرودینامیکی متعدد توصیف می‌گردد که این ضرایب تاثیر شدیدی بر عملکرد AUV، قابلیت مانور و کنترل پذیری آن دارند. از طرف دیگر مقدار این ضرایب وابستگی زیادی به سرعت شناور و ویژگی‌های هندسی آن دارد. در این مقاله مسأله شناسایی مدل غیرخطی شش درجه آزادی شناور زیرسطحی خودگردان NPS AUV II توسط رویتگر غیرخطی فیلتر کالمن توسعه یافته (EKF) پیوسته زمان مطرح، و همگرایی خطای حالت ماندگار تخمین به سمت صفر تضمین می‌گردد. به این منظور ضرایب هیدرودینامیکی شناور به عنوان متغیرهای حالت مکمل سیستم در نظر گرفته می‌شود، و با استفاده از رویتگر EKF براساس داده‌های ورودی- خروجی سیستم با وجود نویز در اندازه گیری سنسورها، نهایتاً متغیرهای حالت مدل غیرخطی و ضرایب هیدرودینامیکی مورد نظر متناسب با ایجاد یک مانور حرکتی، موسوم به (مسیر) حلزونی شکل ، تخمین زده می‌شوند. به منظور تحلیل عددی عملکرد روش پیشنهادی، معادلات دینامیکی شناور NPS AUV II به عنوان یک نوع شناور زیرسطحی پرکاربرد معرفی، و مقایسه‌ای بین خروجی‌های مدل شناسایی شده و مدل واقعی، انجام می‌گیرد.

---

در این مقاله، مساله پایدارسازی مقاوم سیستم‌های سوئیچ‌شونده غیرخطی همراه با نامعینی و اغتشاش بررسی شده است. با توجه به اینکه حل مساله کنترل H_∞  برای سیستم‌های سوئیچینگ با تابع ذخیره مشترک برای همه زیرسیستم‌ها ممکن است وجود نداشته باشد و از طرف دیگر، برای استفاده از توابع ذخیره چندگانه باید نامعادله‌های مختلف همیلتون ـ ژاکوبین حل شود، در این مقاله مساله کنترل مقاوم مبتنی بر خاصیت انفعال مدنظر قرار گرفته و در دو حالت بررسی شده است. حالت اول مربوط به زمانی است که حداقل یک زیرسیستم غیرفعال در کل فضای حالت وجود دارد و حل مساله از روش زمان سکون میانگین انجام می‌شود. در این حالت، با تعریف مفهوم نرخ انفعال سیستم، محدوده مجاز تغییرات زمان سکون میانگین برای وجود جواب بدست می‌آید. در حالت دوم که هیچ یک از زیر سیستم‌های سیستم سوئیچ‌شونده غیر‌فعال نیستند، شرایط حل مساله کنترل H_∞  سیستم سوئیچینگ با استفاده از فیدبک غیر‌فعال‌ساز بدست آمده است. علاوه بر اثبات تئوری الگوریتم‌های طراحی، کارایی قضایای پیشنهادی برای سیستم‌های سوئیچ­شونده غیرخطی نامعین با ارائه دو مثال شبیه‌سازی و تحلیل عددی بررسی شده است.