---

سینماتیک مستقیم ربات موازی به دلیل منتج شدن به یک سیستم معادلات غیر خطی، همواره به عنوان یک چالش در زمینه ربات‌های موازی محسوب می‌گردد. در این مقاله، به تحلیل مسئله‏ی سینماتیک مستقیم ربات‌های موازی صفحه‌ای در فضای کاری آنها بر پایه روشی مبتنی بر شبکه عصبی پرداخته شده­است. به منظور افزایش دقت در این روش، فضای کاری ربات موازی توسط طبقه‌بند و با استفاده از شیوه همپوشانی مرزی به تعدادی زیر فضای کوچک‌تر تقسیم می‌گردد. پس از تخمین زیر فضای مربوطه، از دو شبکه عصبی مجزا در هر زیر فضا، برای تعیین موقعیت و جهت­گیری سکوی متحرک ربات موازی استفاده می‌گردد. این روش بر روی ربات موازی صفحه­ای 3-PRR  پیاده­سازی و نتایج حاصل از آن با نتایج بدست آمده از روش‌های‌ شبکه‌‌های عصبی MLP، ویونت، GMDH، دو گانه و مجزا مقایسه شده است. برای بررسی کارایی روش پیشنهادی، شبیه‌سازی مسیر حرکت دایره‌ای با استفاده از این روش انجام گرفته و عملکرد آن با پنج روش مذکور مقایسه شده­است. نتایج حاصل از پیاده‌سازی این روش و مقایسه با دیگر روش‌های مرسوم نشان می­دهد که روش پیشنهادی، مسئله سینماتیک مستقیم ربات موازی صفحه‌ای را با دقت مناسب‌ تحلیل می‌کند.

---

در این مقاله، یک روش کنترلی فیدبک خروجی جدید مبتنی بر نامساوی ماتریس خطی برای کنترل موقعیت زاویه‌ای‌ محور سروموتور AC به کار برده شده است. روش کنترلی پیشنهادی نیازی به اندازه‌گیری تمام حالت‌های سروموتور AC ندارد، تنها از فیدبک خروجی استفاده می‌کند و در برابر عدم قطعیت پارامترهای سروموتور و اغتشاشاهای وارد بر آن بسیار مقاوم است. روش کنترلی پیشنهادی در چند سناریو با روش کنترل مدل داخلی استاندارد- کنترل مد لغزشی، روش دو درجه آزادی کنترل مدل داخلی- کنترل مد لغزشی، روش دو درجه آزادی کنترل مدل داخلی-PID، روش کنترل مدل داخلی استاندارد-PD و روش کنترل مدل داخلی-PID-مشاهده‌گر (رویت‌گر) حالت توسعه یافته مقایسه شده است و با توجه به نتایج شبیه‌سازی، کنترل‌کننده پیشنهادی دارای عملکرد مطلوبی در مقایسه با سایر کنترل‌کنندهای ذکر شده در برابر اغتشاشات و عدم قطعیت پارامترهای سروموتور AC است. این روش در مقایسه با سایر کنترل کننده‌ها، خطای ردیابی موقعیت زاویه‌ای محور سروموتور را به میزان 30% کاهش داده است. شبیه‌سازی در نرم‌افزار متلب انجام شده است.

---

در ریزشبکه جزیره‌ای به علت اینکه از مبدلهای الکترونیک-قدرت برای مبادله توان استفاده می‌شود و این مبدل‌ها، اینرسی بسیار پایینی دارند، در نتیجه پایداری فرکانسی ریزشبکه را به خطر می‌اندازد. کنترل اینرسی مجازی به منظور بهبود پایداری فرکانسی در ریزشبکه جزیره‌ای به کار برده شده است. معمولا از تکنیک کنترل مشتق برای پیاده‌سازی کنترل اینرسی مجازی در ریزشبکه استفاده شده است. عواملی مانند اغتشاش و عدم قطعیت پارامترهای ریزشبکه جزیره‌ای، عملکرد کنترل اینرسی مجازی را به خطر می‌اندازد و ممکن است سبب ناپایداری فرکانسی سیستم شود. بنابراین ساختار کنترل اینرسی مجازی نیازمند یک کنترل کننده تکمیلی است که بتواند اثر اغتشاش وارد بر ریزشبکه را تا حد امکان تضعیف کند و در برابر عدم قطعیت پارامترهای ریزشبکه مقاوم باشد. در این مقاله، یک روش کنترلی مقاوم در ساختار کنترل اینرسی مجازی به کاربرده شده است که از فیدبک خروجی سیستم استفاده می‌کند. روش پیشنهادی بر مبنای نامساوی ماتریس خطی بیان شده و بر پایه معیار لیاپانوف اثبات شده است. از جمله مزایای روش پیشنهادی می‌توان به تضعیف اغتشاش، مقاوم در برابر عدم قطعیت پارامترهای ریزشبکه و افزایش درجات آزادی برای کنترل سیستم در این روش اشاره کرد. نتایج روش پیشنهادی برای بهبود عملکرد کنترل اینرسی مجازی، در چند سناریو مختلف با در نظر گرفتن عدم قطعیت پارامترهای ریزشبکه دو ناحیه‌ای و نیز اغتشاشهای وارد بر ریزشبکه با چندین روش مقایسه شده است و موثر بودن روش پیشنهادی از لحاظ بهبود پایداری فرکانسی نشان داده شده است.

---

مسئله کنترل فرکانس در سیستم قدرت اهمیت فراوانی دارد. حضور توربین بادی در سیستم قدرت، کنترل فرکانس را با چالشهایی روبرو می‌کند. به منظور بهبود کنترل فرکانس سیستم قدرت در حضور توربین بادی، در این مقاله، یک روش کنترلی جدید طراحی شده است. در این روش به کنترل هماهنگ سیستم کنترل فرکانس-بار و ذخیره ساز ابررسانا با استفاده از کنترل کننده آبشاری PD-FOPID پرداخته شده است. عضو PD در این نوع کنترل کننده به تغییرات فرکانس سیستم قدرت سریعتر پاسخ می دهد و همچنین عضو FOPID در برابر عدم قطعیت پارامترهای سیستم و اغتشاشات وارد بر آن عملکرد مطلوبی را دارا می باشد. در این مقاله به حل مشکل الگوریتم جستجوی جغد پرداخته شده است. با توجه به اینکه الگوریتم جستجوی جغد ممکن است در بهینه محلی گیر کند. در این مقاله راه حل هایی به منظور حل این مشکل الگوریتم جستجوی جغد ارائه شده است که الگوریتم جستجوی جغد توسعه یافته نامیده شده است و به منظور بهبود عملکرد کنترل کننده PD-FOPID از الگوریتم جستجوی جغد توسعه یافته برای تنظیم بهینه پارامترهای آن استفاده شده است. روش کنترلی پیشنهادی با چندین روش از جمله: کنترل هماهنگ سیستم کنترل فرکانس-بار و ذخیره ساز ابررسانا با استفاده از کنترل کننده مقاوم، کنترل هماهنگ سیستم کنترل فرکانس-بار و ذخیره ساز ابررسانا با استفاده از کنترل کننده  PIDبهینه شده با الگوریتم ازدحام پروانه، سیستم کنترل فرکانس-بار با استفاده از کنترل کننده  PIDبهینه شده با الگوریتم ازدحام پروانه با در نظر گرفتن ذخیره ساز ابررسانا و بدون در نظر گرفتن ذخیره ساز ابررسانا درچهار سناریو مقایسه شده است و نتایج نشان دهنده برتری عملکرد روش پیشنهادی در برابر سایر روشهای ذکر شده است. روش پیشنهادی در برابر اغتشاشات بار، اغتشاشات ناشی از توربین بادی و نیز عدم قطعیت مربوط به پارامترهای سیستم مقاوم است.