---

فن­آوری تعلیق الکترومغناطیسی به دلیل مزایایی از قبیل عدم تماس و کاهش اصطکاک در سال­های اخیر توسعه یافته است. البته تضمین کارایی در این سامانه­ها نیازمند کنترل دقیق موقعیت جسم معلق است. از­این­رو سیستم تعلیق الکترومغناطیسی به عنوان یک فرآیند، مد نظر مهندسین کنترل قرار گرفته است. دینامیک حاکم بر سیستم­های تعلیق الکترومغناطیسی غیرخطی بوده و همچنین شامل نامعینی­هایی در مدل و عدم قطعیت پارامتری از جمله وزن جسم معلق می­باشد. در سالهای اخیر کنترل زمان محدود برای سیستم­های غیرخطی پیشنهاد شده که علاوه بر تضمین همگرایی خطا در مدت زمان محدود، مقاومت بیشتری در مقابل نامعینی­های احتمالی دارد. از این رو در این مقاله از یک روش ترکیبی غیرخطی زمان محدود به منظور پایدارسازی سیستم تعلیق الکترومغناطیسی استفاده شده است. اثبات پایداری زمان محدود روش پیشنهادی مشابه با روش پسگام با استفاده از تئوری­ لیاپانوف انجام شده با این تفاوت که در هر گام طراحی از شرط پایداری زمان محدود استفاده گردیده است. در روش پیشنهادی رابطه­ای برای محاسبه زمان همگرایی خطا وابسته به شرایط اولیه حالت­ها و بهره­های کنترل کننده ارایه گردیده است. کنترل­کننده طراحی شده در این مقاله با روش­های غیرخطی فیدبک خطی­ساز، گام به عقب و مد لغزشی مقایسه گردیده و نشان داده شده است که روش پیشنهادی به ازای تلاش کنترلی کمتر قادر است در مدت زمان کوتاه­تری خطای ردیابی را همگرا کند

---

در این مقاله یک روش کنترل­ پیش‌بین مدل تطبیقی جدید بر مبنای توابع لاگر برای مساله کنترل فرکانس-بار یک سیستم قدرت چند-ناحیه‌ای ارایه شده است که در آن، تخمین مدل داخلی سیستم قدرت با استفاده از روش حداقل مربعات بازگشتی بطور آنلاین بروزرسانی می‌شود. استفاده از مدل داخلی تطبیقی دارای کاهش مرتبه در ساختار کنترل پیش‌بین مدل، نوآوری این پژوهش است. در سیستم مورد مطالعه، کنترل هر ناحیه بطور مستقل طراحی شده است بطوریکه پایداری سیستم حلقه بسته کل تضمین شود. به منظور تایید کارایی طرح پیشنهادی، شبیه‌سازی‌های عددی برای یک سیستم قدرت سه-ناحیه‌ای انجام شد و نتایج آن با نتایج حاصل از کنترل پیش‌بین مدل (MPC) مرسوم و کنترل تناسبی-انتگرالی-مشتقی (PID) مورد مقایسه قرار گرفت. نتایج شبیه‌سازی نشان داد که طرح پیشنهادی نسبت به کنترل‌های PID و MPC در دفع اغتشاش بار پله‌ای (با توجه به پارامترهای نامی و پارامترهای دارای عدم‌قطعیت) بهتر عمل می‌کند و با این وجود، به لطف استفاده از مدل دارای کاهش مرتبه و توابع لاگر، بار محاسباتی را نسبت به MPC مرسوم بطور قابل ملاحظه‌ای کاهش می‌دهد.


 

---

این مقاله، به بررسی و عملکرد حفاظت دیفرانسیل ترانسفورماتورهای قدرت در حضور انواع خطا­های داخلی، خطاهای خارجی و خطاهای فرامرزی¹ در حضور اشباع ترانسفورماتورهای جریان که از نوآوری اصلی این تحقیق بشمار می­رود، پرداخته است. تشخیص و طبقه­بندی خطاهای فرامرزی از سایر پیشامدها، از مهمترین چالش‌هایی است که امروزه مهندسان حفاظت با آن روبرو هستند. لذا در این تحقیق، از تبدیل موجک گسسته حداکثر همپوشانی² به‌منظور تشخیص و طبقه­بندی دقیق این پیشامدها براساس استخراج شاخص­های ضرایب انرژی ویژگی­های برتر در سطوح مختلف انرژی استفاده شده است. ابتدا، خطاهای فرامرزی، خطاهای داخلی و خارجی و همچنین پدیده جریان هجومی بر روی سیستم مورد مطالعه در محیط نرم‌افزار EMTP شبیه‌سازی و جریان دیفرانسیل در پیشامدهای مختلف نمونه­برداری شده است. سپس، شاخص­های میانگین مجموع ضرایب انرژی هر سطح توسط تبدیل موجک گسسته حداکثر همپوشانی توسط نرم افزار MATLAB محاسبه شده و براساس مقادیر شاخص­ها، تمایز و کلاسه بندی پیشامدها صورت می­گیرد. نتایج بدست آمده از شبیه­سازی­ها تأیید می­کند که الگوریتم حفاظتی پیشنهادی قابلیت تشخیص و طبقه­بندی خطاهای فرامرزی از دیگر پیشامدها را در شرایط مختلف کاری ترانسفورماتورها داشته و سبب بهبود عملکرد حفاظت دیفرانسیل و افزایش قابلیت اطمینان سیستم قدرت خواهد شد.

---

در این مقاله، یک کنترل کننده تطبیقی بر اساس تابع مانع برای سیستم های غیرخطی مرتبه بالا با در نظر گرفتن نامعینی ها طراحی شده است. بر این اساس در این مقاله از یک کنترل کننده مود لغزشی استفاده شده است که می تواند همزمان همگرایی مجانبی ایجاد کرده و با اغتشاشات مقابله کند. اشکالات اصلی کنترل کننده مود لغزشی را می توان همگرایی مجانبی، پدیده چترینگ، اشباع محرک، تخمین بهره کنترلی ​​و عدم مقابله با عدم قطعیت های متغیر با زمان در نظر گرفت. در این مقاله از کنترل کننده مود لغزشی برای مقابله با پدیده همگرایی مجانبی و چترینگ و از تابع مانع برای غلبه بر عدم قطعیت های متغیر با زمان استفاده شده است. از مزایای روش پیشنهادی می توان به حذف پدیده چترینگ، همگرایی در زمان محدود، سازگاری با عدم قطعیت های متغیر با زمان، عدم استفاده از تخمین و عدم نیاز به اطلاعات در مورد حد بالای اغتشاشات اشاره کرد. تجزیه و تحلیل پایداری نشان می دهد که در کنترل‌کننده پیشنهادی، خطاهای ردیابی به ناحیه همگرایی در محدوده صفر نزدیک شده و همگرایی سریع‌تری را ارائه می‌کند. در نهایت، برای اثبات کارایی کنترل‌کننده، بر اساس تئوری همزمان سازی آشوبی، کنترل‌کننده پیشنهادی را بر روی یک سیستم فوق آشوبی جدید 5 بعدی اعمال می‌کنیم. نتایج نشان می‌دهد که کنترل‌کننده پیشنهادی، علی‌رغم اغتشاشات اعمال‌شده به سیستم، همگرایی در زمان محدود را فراهم و پدیده چترینگ را حذف می‌کند.

---

---

---

موتورهای جریان مستقیم بدون جاروبک، با توجه به مزایای فراوان نسبت به سایر موتورهای جریان مستقیم، مورد توجه محققین بسیاری قرار گرفته اند این مقاله به حل مساله کنترل مد لغزشی مقاوم-تطبیقی این نوع موتورها در حضور اغتشاشات خارجی و عدم قطعیت های مدل سازی با باند بالای نامعلوم و با هدف همگرایی در زمان محدود پرداخته است. به این منظور، با بازنویسی مدل موتور در حضور عدم قطعیت های مدل سازی و اغتشاشات محدود خارجی، قانون کنترل مد لغزشی ترمینال برای پایدار سازی سیستم و همگرایی سرعت خروجی و جریان موتور به مقادیر مطلوب در زمان محدود، طراحی و با استفاده از قضیه توسعه یافته لیاپانف اثبات پایداری شده است. در این قانون کنترل، باند بالای مجموع عدم قطعیت ها و اغتشاشات خارجی با استفاده از یک قانون تطبیقی به صورت آنلاین تخمین زده می شوند. در نهایت، ضمن محاسبه زمان محدود همگرایی سیستم، ایده­ای برای کاهش چترنگ در استفاده از کنترل مد لغزشی ترمینال ارائه شده است.نتایج شبیه سازی های عددی انجام شده، صحت کنترل کننده های طراحی شده را به خوبی نشان می دهد.

---

امروزه ارائه‌دهندگان سرویس انرژی الکتریکی ناگزیر هستند در کنار شاخص‎های اقتصادی، شاخص‌های اجتماعی و دیدگاه مصرف‌کنندگان را نیز مدنظر قرار دهند. در این مقاله با مطالعه تابع رضایت مصرف‌کنندگان به‌عنوان شاخص اجتماعی، مدل بار نوینی مبتنی بر دیدگاه غیرخطی مصرف‌کنندگان توسعه داده‌شده است. ضریب رفتار فردی پارامتر اصلی تابع رضایت و درنتیجه مدل بار پیشنهادی می‌باشد که برای محاسبه این نیاز به فعالیت‌های میدانی و آماری است. به‌عنوان راه‌کار جایگزین، در این مقاله از کشش تقاضا که یک پارامتر شناخته شده در صنعت برق است برای محاسبه ضریب رفتار استفاده شده است. همچنین برنامه‌ی پاسخگویی تشویق-محور نوینی مبتنی بر مدل بار پیشنهادی توسعه داده می‌شود. در برنامه پاسخگویی طراحی شده، نرخ تشویقی برای مشارکت مصرف‌کنندگان به‌صورت بهینه بر اساس دیدگاه‌ فردی آن‌ها مشخص شود. نتایج عددی می‌دهند که برای مطالعه تابع مصرف انرژی الکتریکی نیاز است تا علاوه بر افزایش قیمت برق، نرخ تورم و افزایش درآمد مصرف‌کنندگان نیز موردبررسی قرار گیرند. همچنین نشان داده شد که برای شبکه مورد مطالعه، اجرای برنامه‌ی پاسخگویی بار بر روی مصرف‌کنندگان خانگی کمترین هزینه را دارد. حال‌آنکه برای دست‌یابی به بیشترین رفاه، مناسب‌تر است این برنامه‌ها بر روی مصارف عمومی انجام شود.

---

امروزه محرومیت از خواب به‌عنوان یک مسئله فراگیر بر سلامت جسمی و روحی انسان تأثیرگذار است. در این پژوهش، با استفاده از سیگنال‌های الکتروانسفالوگرام ثبت شده از ۳۰ شرکت‌کننده در دو حالت خواب کامل و محروم از خواب و با چشم‌باز و چشم‌بسته، به مطالعه اثرات محرومیت از خواب برعملکرد مغز و همچنین تشخیص آن پرداخته شده است. از داده‌های ثبت شده ویژگی‌های خطی نظیر توان سیگنال و ویژگی‌های غیرخطی نظیر آنتروپی‌های شنون، رنی، جای‌گشت و نمونه استخراج شده است. از روش‌های رتبه‌بندی ویلکاکسون و الگوریتم PCA جهت انتخاب ویژگی‌های برتر به‌همراه طبقه‌بندهای دوکلاسه KNN، SVM و درخت تصمیم استفاده گردیده است. به‌منظور بررسی اثرات محرومیت از خواب، به‌کمک الگوریتم sLORETA نگاشت نقشه مغز در ویژگی‌ها محاسبه و ترسیم شده است. براساس نتایج این تحقیق، بهترین عملکرد مربوط به طبقه‌بند درخت تصمیم با 100 ویژگی برتر و صحت و دقتی به‌ترتیب برابر با 99.0 و 99.8 درصد است. همچنین با مقایسه نقش ویژگی‌های خطی و غیرخطی، مشخص گردید در مسئله این تحقیق ویژگی‌های غیرخطی نقشی بسیار موثر در طبقه‌بندی ایفا می‌کنند. نگاشت ویژگی‌ها در نواحی مختلف مغز نشان‌دهنده بروز تغییرات محسوس در میزان توجه، تمرکز، تصمیم‌سازی و فعالیت‌های بینایی و حرکتی افراد پس از محرومیت از خواب است.

---

---

دنیای مدرن امروزی به منظور تامین تقاضای رو به رشد انرژی الکتریکی نیازمند کاربرد سیستمهای قدرت دارای قابلیت اطمینان بالاست. به عنوان مثال، پیک مصرف برق در فصل تابستان کاربرد منابع انرژی تجدیدپذیر جهت تامین بار، سیستم‌های ذخیره‌ساز انرژی جهت مدیریت سمت تولید، برنامه‎های پاسخگویی بار به منظور مدیریت سمت تقاضا و سایر راهکارهای مقابله با بحران انرژی را ضروری ساخته است. اتصال منابع انرژی تجدیدپذیر مبتنی بر فناوری‌های الکترونیک قدرت به شبکه سبب بروز مسائلی چون آلودگی کیفیت توان و خطای عملکرد دستگاه‌های حفاظتی می‌شود که باید در برنامه‌ریزی و بهره‌برداری از سیستم در نظر گرفته شود. با در نظر گرفتن چالش‌های یاد شده و نیاز به یک روش بهینه برای بهبود کارآیی سیستم‌های توزیع، صنعت برق را به سوی استفاده از فناوری‌های جدید سوق داده است. منابع تولید پراکنده یکی از عناصر مهم و جدانشدنی سیستم‌های توزیع مدرن هستند که از این میان استفاده از منابع بادی و فتوولتائیک روز به روز با افزایش تقاضای انرژی الکتریکی در پی عواملی چون افزایش جمعیت، مصارف غیرمجاز نظیر دستگاههای غیرمجاز استخراج رمزارز، افزایش تاسیسات تهویه مطبوع برقی، گسترش می‌یابد. با این حال، محدودیت‌های موجود در مقدار نفوذ منابع تولید پراکنده یکی از اصلی‌ترین چالش‌ها در توسعه استفاده از این منابع است. به طور کلی، این مقاله به دنبال روشی جهت بهبود ظرفیت میزبانی شبکه توزیع از منابع تولید پراکنده با استفاده از بازآرایی و جبران‌سازی توان راکتیو است. به طور خلاصه، مدلسازی بازآرایی شبکه توزیع و منابع جبرانساز توان راکتیو، افزایش ظرفیت میزبانی شبکه توزیع و مدلسازی عدم قطعیت‌های موجود در مسئله اصلی‌ترین اهدافی است که در این مقاله انجام شده است. لازم به ذکر است، تابع هدف مساله پیشنهادی افزایش ظرفیت میزبانی شبکه توزیع با کمینه‌سازی هزینه‌های انرژی دریافتی از شبکه بالادست، انرژی منابع تولید پراکنده، تولید توان منابع جبران‌سازی توان راکتیو و نیز هزینه قابلیت اطمینان شبکه توزیع است. علاوه بر این، قیود فنی شبکه نیز به عنوان محدودیت‌های موجود در نظر گرفته می‌شود. همچنین، به منظور دستیابی به نقطه بهینه مطلق با زمان اجرای بسیار پایین و درصد خطای بسیار پایین، مدل خطی آمیخته با عدد صحیح مسأله نیز توسعه داده می‌شود. نتایج حاصل از شبیه‌سازی نشان‌دهنده مزایای استفاده از روش پیشنهادی در افزایش ظرفیت میزبانی و درنتیجه توسعه استفاده از منابع تجدیدپذیر است.

---

در ریزشبکه جزیره‌ای به علت اینکه از مبدلهای الکترونیک-قدرت برای مبادله توان استفاده می‌شود و این مبدل‌ها، اینرسی بسیار پایینی دارند، در نتیجه پایداری فرکانسی ریزشبکه را به خطر می‌اندازد. کنترل اینرسی مجازی به منظور بهبود پایداری فرکانسی در ریزشبکه جزیره‌ای به کار برده شده است. معمولا از تکنیک کنترل مشتق برای پیاده‌سازی کنترل اینرسی مجازی در ریزشبکه استفاده شده است. عواملی مانند اغتشاش و عدم قطعیت پارامترهای ریزشبکه جزیره‌ای، عملکرد کنترل اینرسی مجازی را به خطر می‌اندازد و ممکن است سبب ناپایداری فرکانسی سیستم شود. بنابراین ساختار کنترل اینرسی مجازی نیازمند یک کنترل کننده تکمیلی است که بتواند اثر اغتشاش وارد بر ریزشبکه را تا حد امکان تضعیف کند و در برابر عدم قطعیت پارامترهای ریزشبکه مقاوم باشد. در این مقاله، یک روش کنترلی مقاوم در ساختار کنترل اینرسی مجازی به کاربرده شده است که از فیدبک خروجی سیستم استفاده می‌کند. روش پیشنهادی بر مبنای نامساوی ماتریس خطی بیان شده و بر پایه معیار لیاپانوف اثبات شده است. از جمله مزایای روش پیشنهادی می‌توان به تضعیف اغتشاش، مقاوم در برابر عدم قطعیت پارامترهای ریزشبکه و افزایش درجات آزادی برای کنترل سیستم در این روش اشاره کرد. نتایج روش پیشنهادی برای بهبود عملکرد کنترل اینرسی مجازی، در چند سناریو مختلف با در نظر گرفتن عدم قطعیت پارامترهای ریزشبکه دو ناحیه‌ای و نیز اغتشاشهای وارد بر ریزشبکه با چندین روش مقایسه شده است و موثر بودن روش پیشنهادی از لحاظ بهبود پایداری فرکانسی نشان داده شده است.

---

کنترل هواپیمای بدون سرنشین به علت وزن سبک و تزویج قوی بین حرکت طولی و حرکت جانبی یک مساله دشوار به حساب می‌آید. با توجه به این مساله، در این مقاله یک سیستم فرود خودکار برای یک هواپیمای بدون سرنشین بال-ثابت در معرض اغتشاش باد و عدم‌­قطعیت پارامتری با استفاده از الگوریتم برگشت به عقب و مود لغزشی بر مبنای رویتگر اغتشاش طراحی شده است. دو کنترل‌کننده بر مبنای الگوریتم برگشت به عقب و مود لغزشی برای پایدارسازی زاویه‌های وضعیتی طراحی شده است. کنترل‌کننده مربوط به سرعت طولی از تکنیک مود لغزشی بهره می‌برد تا سرعت کل نسبت به زمین را در تمام فازهای فرود در مقدار ثابت مطلوب حفظ کند. برای تخمین اغتشاش حاصل از باد و عدم قطعیت پارامتری، یک رویتگر اغتشاش غیرخطی در ساختار کنترل‌کننده مود لغزشی در نظر گرفته شده است. سیستم فرود خودکار مقاوم جدید، در محیط نرم‌افزاری پیاده‌سازی و عملکرد آن توسط چندین شبیه‌سازی عددی بررسی شد؛ انحراف جانبی نسبت به باند فرود حذف می‌شود در حالیکه هواپیمای بدون سرنشین، زاویه شیب مسیر را در تمام فازهای فرود در مقدار مطلوب حفظ می‌کند. بنابراین، نتایج شبیه‌سازی­‌های عددی اثبات می‌کند که ساختار کنترلی جدید با توجه به شرایط اولیه مختلف، انواع مختلف اغتشاش باد (قیچی باد و تندباد گسسته) و عدم­‌قطعیت پارامتری پایدار و مقاوم است.
 

---

با هدف کاهش هزینه تولید انرژی الکتریکی و نیز کاهش انتشار گازهای گلخانه‌ای در کشتی​ها‌ی دارای سیستم رانش الکتریکی، از منابع تولید انرژی تجدیدپذیر خورشیدی و سیستم‌های ذخیره‌ساز انرژی در کنار واحدهای حرارتی استفاده می‌شود. لذا در این مقاله، یک مدل خطی و تصادفی آمیخته با عدد صحیح به‌منظور مدیریت بهینه انرژی الکتریکی یک کشتی دارای سیستم رانش الکتریکی، ذخیره‌ساز انرژی، ژنراتورهای حرارتی و منابع تجدیدپذیر خورشیدی و با هدف حداقل کردن هزینه تولید انرژی الکتریکی و تعیین سرعت بهینه حرکت کشتی پیشنهاد شده است. در این مقاله از روش شبیه‌سازی مونت‌کارلو برای مدل‌سازی عدم قطعیت در پیش‌بینی توان تولیدی منابع تجدیدپذیر خورشیدی و بار الکتریکی کشتی استفاده شده است. مدل پیشنهادی در نرم‌افزار بهینه‌سازی GAMS، پیاده‌سازی و تحلیل شده است. نتایج شبیه‌سازی نشان از کارآمدی مدل پیشنهادی و کاهش هزینه تولید انرژی الکتریکی در صورت حرکت کشتی با سرعت بهینه و استفاده از منابع ذخیره‌ساز انرژی به مقدار 7/7 درصد دارد.
 

---

استخراج توان بیشینه بویژه با شرایط سایه جزیی یکی از مهم‌­ترین مسایل در استفاده از یک سیستم فتوولتاییک است. تحت شرایط سایه جزیی، مشخصه توان-ولتاژ آرایه­‌های فتوولتاییک دارای چندین نقطه بیشینه محلی است. یک روش ردیابی بیشینه توان در سیستم‌­های فتوولتاییک بایستی امکان ردیابی سریع و دقیق نقطه بیشینه سراسری در حین شرایط سایه جزیی را فراهم آورد تا تلفات توان و نوسانات حالت ماندگار را کمینه کند. در این پژوهش یک الگوریتم ردیابی نقطه بیشینه توان برای یک سیستم فتوولتاییک تحت شرایط سایه جزیی با استفاده از تکنیک بهینه‌­سازی گرگ خاکستری ارایه شده است. الگوریتم گرگ خاکستری یک روش بهینه­‌سازی جدید است که محدودیت‌­هایی از قبیل ردیابی ضعیف، نوسانات حالت دایمی و حالت گذرای نامطلوب در تکنیک‌­های آشفتن و مشاهده و بهینه‌­سازی ازدحام ذرات را برطرف می­‌کند. الگوریتم پیشنهادی بر مبنای الگوریتم بهینه‌­سازی گرگ خاکستری روی یک سیستم فتوولتاییک در محیط نرم‌­افزار متلب پیاده­‌سازی شد تا کارایی آن اثبات شود. عملکرد طرح پیشنهادی با دو تکنیک ردیابی نقطه بیشینه توان بر مبنای الگوریتم بهینه­‌سازی جستجوی فاخته و الگوریتم بهینه‌­سازی ازدحام ذرات مورد مقایسه قرار گرفت. نتایج شبیه­‌سازی نشان داد که عملکرد تکنیک ردیابی نقطه بیشینه توان پیشنهادی نسبت به طرح‌­های مورد مقایسه از نظر سرعت و پایداری حالت ماندگار پاسخ برتری دارد بطوریکه مقادیر بیشینه فراجهش، زمان نشست و نوسانات ماندگار را به ترتیب تا 40.91%، 66.67% و 59.1% کاهش می­‌دهد.

 

---

از خصوصیات سیستم های فیزیکی وجود اغتشاش و عدم قطعیت است که می‌تواند موجب کاهش کارایی و یا نا‌پایداری در سیستم‌های صنعتی ‌گردد. بازوی رباتیک نیز یکی از سیستم­های پرکاربرد در صنعت است که به‌شدت تحت تأثیر اغتشاش‌های گوناگون قرار می‌گیرد. ایجاد فرایند کنترلی مناسب جهت حذف اغتشاش یکی ازملزومات استفاده از این سیستم‌ها می‌باشد. از طرفی، بازوی رباتیک سیستمی به‌شدت غیرخطی دارد، بنابراین برای تخمین اغتشاشات ورودی به آن، نیاز به استفاده از تخمین­گری است که برای سیستم‌های غیرخطی نیز کارا باشد. در این مقاله از رویتگر اغتشاش غیرخطی[1] برای تخمین اغتشاش ثابت و اغتشاش نوسانی موجود در بازوی ربات استفاده شده است. از طرفی، کنترل‌کننده‌های عادی توانایی مقابله با اغتشاشات متفاوت را نداشته و نیاز به کنترل‌کننده­ی‌ دیگری که دربرابر اغتشاشات و عدم قطعیت­ها مقاوم باشد احساس می‌شود. لذا این مقاله ساختار کنترل‌کننده نظارتی را برای پایداری و حذف اغتشاش‌ پیشنهاد می‌دهد. کنترل نظارتی شامل دو سطح است که سطح اول برای شرایط بدون اغتشاش طراحی شده است و سطح دوم در هنگام شناسایی اغتشاش و یا شرایط غیرعادی وارد عمل می‌گردد. در این مقاله، سطح اول کنترلی از PD[2] جهت پایدارسازی در حال عادی استفاده می‌نماید، لیکن ازآنجاکه PD به‌تنهایی توانایی مقابله با اغتشاش‌ها و عدم قطعیت‌ها را ندارد، ساختار کنترل‌کننده نظارتی[3] وارد عمل شده و برای پایداری و حذف اغتشاش‌ از کنترل‌کننده مد لغزشی SMC))[4] بهره خواهد برد. در واقع روش پیشنهادی، برپایه‌ی اغتشاش‌های پیش بینی شده تصمیم می‌گیرد که از کدام سطح کنترلی استفاده نماید و سیگنال کنترلی مناسب را برای پایداری مجانبی سیستم تولید کند. به علاوه،در  این مقاله اثبات می­شودکه کنترل مد لغزشی ساده توانایی مقابله با اغشاش ناسازگار[5] ربات را نداشته و برای پایدارسازی از کنترل مد لغزشی نوین(NSMC)[6]  استفاده می‌شود. برای ارزیابی عملکرد روش پیشنهادی  در چندین حالت شبیه‌سازی انجام‌شده است که نتایج عددی مزیت و کارایی کنترل‌کننده جدید پیشنهادی را نشان می­دهد.

---

مسئله کمبود نمونه های آموزش یکی از چالش های اصلی در به کارگیری شبکه های عصبی کانولوشنال عمیق[1] برای طبقه بندی اصوات محیطی[2] است. یکی از رویکرد های مورد توجه برای مواجه با چالش مذکور، انتقال یادگیری[3] است که در آن مدلی از پیش آموزش دیده به روی دادگانی با ابعاد بزرگ[4]، به کابرد هدف با اعمال تنظیمات جزیی[5] تطبیق داده می شود. در این پژوهش، ما نشان می دهیم که در هر لایه همه نورون/کرنل ها تأثیر یکسانی در تشخیص نمونه های کلاس های مختلف ندارند، بلکه به ازای هر کلاس زیرگروهی خاص نقش اصلی و حیاتی را در طبقه بندی بازی می کند. از این رو و با توجه به وجود شباهت های زیاد بین برخی ازکلاس های مبدأ و هدف، پیشنهاد می کنیم که تمرکز تنظیمات جزیی در هر لایه تنها معطوف به زیرگروهی از نورون/کرنل ها شود که به شدت نیازمند تغییرات هستند و مسئول اصلی خطا در طبقه بندی نمونه های ورودی هستند، و باقی دست نخورده رها شوند. برای شناسایی زیرگروه های مذکور، یک مسئله یادگیری تو در تو طرح می کنیم و یک رویکرد تکاملی مؤثر برای حل آن پیشنهاد می کنیم. ارزیابی روش پیشنهادی بیانگر بهبود مطلق به اندازه 1.9% و 2.3% در دقت طبقه بندی[6] به ترتیب به روی دادگان های ESC-50 و DCASE-17 نسبت به روش مرسوم انتقال یادگیری است؛ بهبودی که بدون اضافه کردن داده جدید و تنها با بهره برداری مؤثرتر از دانش موجود در شبکه از پیش آموزش دیده بدست آمده است. همچنین، افزایش زمان آموزش به ازای روش تکاملی پیشنهادی کم و در حدود یک سوم زمان لازم برای آموزش شبکه از ابتدا[7]  برآورد شده است.

---

مسئله کنترل فرکانس در سیستم قدرت اهمیت فراوانی دارد. حضور توربین بادی در سیستم قدرت، کنترل فرکانس را با چالشهایی روبرو می‌کند. به منظور بهبود کنترل فرکانس سیستم قدرت در حضور توربین بادی، در این مقاله، یک روش کنترلی جدید طراحی شده است. در این روش به کنترل هماهنگ سیستم کنترل فرکانس-بار و ذخیره ساز ابررسانا با استفاده از کنترل کننده آبشاری PD-FOPID پرداخته شده است. عضو PD در این نوع کنترل کننده به تغییرات فرکانس سیستم قدرت سریعتر پاسخ می دهد و همچنین عضو FOPID در برابر عدم قطعیت پارامترهای سیستم و اغتشاشات وارد بر آن عملکرد مطلوبی را دارا می باشد. در این مقاله به حل مشکل الگوریتم جستجوی جغد پرداخته شده است. با توجه به اینکه الگوریتم جستجوی جغد ممکن است در بهینه محلی گیر کند. در این مقاله راه حل هایی به منظور حل این مشکل الگوریتم جستجوی جغد ارائه شده است که الگوریتم جستجوی جغد توسعه یافته نامیده شده است و به منظور بهبود عملکرد کنترل کننده PD-FOPID از الگوریتم جستجوی جغد توسعه یافته برای تنظیم بهینه پارامترهای آن استفاده شده است. روش کنترلی پیشنهادی با چندین روش از جمله: کنترل هماهنگ سیستم کنترل فرکانس-بار و ذخیره ساز ابررسانا با استفاده از کنترل کننده مقاوم، کنترل هماهنگ سیستم کنترل فرکانس-بار و ذخیره ساز ابررسانا با استفاده از کنترل کننده  PIDبهینه شده با الگوریتم ازدحام پروانه، سیستم کنترل فرکانس-بار با استفاده از کنترل کننده  PIDبهینه شده با الگوریتم ازدحام پروانه با در نظر گرفتن ذخیره ساز ابررسانا و بدون در نظر گرفتن ذخیره ساز ابررسانا درچهار سناریو مقایسه شده است و نتایج نشان دهنده برتری عملکرد روش پیشنهادی در برابر سایر روشهای ذکر شده است. روش پیشنهادی در برابر اغتشاشات بار، اغتشاشات ناشی از توربین بادی و نیز عدم قطعیت مربوط به پارامترهای سیستم مقاوم است.
 

---

در این مقاله به کنترل آرایش بر پایه ساختار مجازی برای سیستم ربات موبایل غیرهولونومیک با دو مدل معادله سینماتیکی معین و نامعین پرداخته می­ شود. در ابتدا معادلات آرایش مدل معین محاسبه شده و سپس اثبات می­ شود که می‌توان با استفاده از تئوری کنترل مدلغزشی برای هر دو موبایل ربات در حال حرکت، یک شکل هندسی ایجاد کرده و آن حالت را حفظ کرد. در ادامه پس از محاسبه معادلات آرایش مدل نامعین، یک کنترل‌کننده مدلغزشی طراحی می­ شود که قادر است مدل نامعین را با شرط داشتن محدوده نامعینی معادله سینماتیک، کنترل کند. برای هر طراحی، با استفاده از تئوری پایداری لیاپانوف پایداری سیستم مورد بررسی قرار می­ گیرد. در پایان، به منظور مقایسه عملکرد کنترل­ کننده­­های طراحی شده، یک کنترل‌کننده بازگشت­ به­ عقب از قبل طراحی شده معرفی می‌شود و نتایج در قالب شبیه‌سازی ارائه خواهد شد. نتایج شبیه­ سازی نشان­دهنده عملکرد مؤثر کنترل­کننده های طراحی شده می­ باشد.

---

 معمولاً وجود محدودیت در سیگنال شتاب جانبی، اثرات نامطلوبی بر پایداری و عملکرد حلقه هدایت خواهد داشت. به منظور بهبود پاسخ گذرای سیستم در حضور ورودی مقید، فیدبک غیرخطی ترکیبی می‌تواند مورد استفاده قرار گیرد. در این روش، قانون هدایت علاوه بر قسمت خطی مرسوم دارای یک عبارت غیرخطی اضافی می باشد. در نتیجه مشخصات کیفی پاسخ گذرای سیستم با کمک آن تغییر داده می‌شود. بخش غیرخطی تابعی از نرخ زاویه خط دید بوده به گونه‌ای که در مبدا و در بینهایت بی اثر گردد. همچنین در محدوده خاصی از نرخ زاویه خط دید، آن عبارت اضافی بر پاسخ گذرای سیستم متاثر می‌باشد. در این مقاله، برای بخش خطی قانون هدایت، هدایت تناسبی انتخاب شده است. از این رو، با استفاده از ایده فیدبک غیرخطی ترکیبی، یک الگوریتم هدایت برای مساله ردیابی هدف ارائه می‌گردد. با هدایت پیشنهادی، پایداری سیستم هدایت با نظریه پایداری لیاپانف به صورت تحلیلی اثبات می‌گردد. سپس رویکرد مطرح شده در یک مثال عددی شبیه‌سازی شده و نتایج آن با روش هدایت موجود مقایسه خواهد شد. در حضور قید در ورودی شتاب، همان‌گونه مورد انتظار است هدایت پیشنهادی در قیاس با سایر رویه‌های مشابه، با تضمین پایداری حلقه، عملکرد و پاسخ گذرای حلقه هدایت را به طور چشم‌گیری بهبود می‌دهد.