---

در این مقاله بروز پدیده ی آشوب به ازای محدوده ای از پارامترها در دینامیک وضعیت ماهواره اثبات شده و یک کنترل کننده ی غیر خطی مناسب طراحی می گردد که ضمن حصول عملکرد مطلوب سیستم‌، کنترل وضعیت آشوبی را نیز تضمین کند‌. به این منظور با توجه به اینکه معادلات دینامیکی ماهواره ی سه محوره به صورت یک سیستم غیرخطی ناخودگردان توصیف می شود‌، ابتدا تکنیکی جهت محاسبه ی نماهای لیاپانف اینگونه سیستم ها که می تواند مبیّن آشوبی بودن سیستم باشد‌، ارائه می شود و با استفاده از آن رفتار آشوبناک سیستم در محدوده ای از پارامترها اثبات می گردد‌. سپس یک کنترل کننده ی مد لغزشی بازگشت به عقب بر اساس عملکرد مطلوب پیشنهاد شده و پایداری سیستم حلقه بسته بر اساس تئوری لیاپانف اثبات می گردد‌. علاوه بر این با تبدیل سیستم به فرم سازگار با شرایط قضیه ی ملنیکف با استفاده از این روش تحلیلی‌، حذف پدیده ی آشوب در سیستم کنترل شده تضمین می گردد‌. محاسبه ی نمای لیاپانف سیستم حلقه بسته نیز مؤید این موضوع است‌. در پایان نتایج شبیه سازی حاصل از اعمال کنترل کننده ی پیشنهادی برای نواحی مختلف کاری ارائه می گردد‌.

---

در این مقاله، تخمین گشتاور بار در موتورهای القایی دارای نامعینی، مورد بررسی قرار گرفته است. روش مورد استفاده کنترل حالت لغزشی دینامیکی می باشد. در کنترل حالت لغزشی دینامیکی یک انتگرال گیر قبل از سیستم قرار داده می شود که باعث حذف چترینگ می شود. افزودن این انتگرال گیر به سیستم، موجب افزایش درجه سیستم می شود که برای اعمال کنترل حالت لغزشی به این سیستم افزوده، مدل و دینامیک سیستم باید شناسایی شود. در این مقاله برای حل این مشکل، از یک رویتگر غیر خطی استفاده شده است که رویتگر زنجیره ای انتگرالها نامیده می شود. مزیت روش پیشنهادی این است که همزمان با کنترل سیستم، هدف اصلی یعنی تخمین گشتاور بار نیز انجام می شود. به علاوه فرض ما این است که فقط خروجی سیستم در دسترس می باشد و همچنین از کران نامعینی در طراحی استفاده نمی شود که در کاربردهای عملی اهمیت بسیاری دارد. نتایج شبیه سازی گویای مزایای روش پیشنهادی خواهد بود.

---

در این مقاله، مسئله‌ی طراحی قانون هدایت در حضور دینامیک حلقه کنترل و با استفاده از کنترل مد لغزشی مورد بررسی قرار گرفته است. برای این منظور در روند طراحی قانون هدایت، دینامیک پایدار شده حلقه کنترل در نظر گرفته شده که اغلب در طراحی قانون هدایت توسط طراحان دیده نمی‌شود. اما در عمل دینامیک حلقه کنترل وجود داشته و در نظر نگرفتن آن ممکن است منجر به ناپایداری در حلقه هدایت شود. در این مقاله دینامیک حلقه کنترل که فرض می‌شود توسط یک خودخلبان پایدار شده است، به‌صورت تاخیر مرتبه اول تقریب زده شده و در روند طراحی به همراه معادلات دینامیکی حاکم بر سینماتیک نسبی در نظر گرفته می‌شود. برای حل این مسئله به دلیل غیرخطی بودن معادلات حاکم بر هندسه‌ی درگیری و وجود اغتشاش و نامعینی‌هایی همچون مانور هدف از کنترل مد لغزشی استفاده می‌شود. بنابراین تنها با داشتن محدوده‌ی این نامعینی‌ها می‌توان قانون هدایت را طراحی نمود و نیازی به اندازه‌گیری و یا تخمین آنها در حین رهگیری نیست. متغیر لغزش با توجه به ایده‌ی ناوبری موازی، با استفاده از سرعت نسبی جانبی بین رهگیر و هدف تعریف می‌شود. سپس با طراحی کنترل کننده‌ای که متغیر لغزش را به صفر برساند، خط دید بین رهگیر و هدف نچرخیده و در صورت نزدیک شدن رهگیر به هدف، طبق ایده‌ی ناوبری موازی، برخورد حتمی خواهد بود. از معایب کنترل ساختار متغیر نیز رخ دادن پدیده‌ی نوسانات ناخواسته می-باشد که برای رفع این مشکل در این مقاله، از روش‌ تقریب پیوسته استفاده شده و تابع ناپیوسته‌ی علامت با تابعی پیوسته تقریب زده شده است.

---

در این مقاله، ترکیب جدیدی از محاسبات مرتبه کسری با کنترل مد لغزشی زمان‌محدود، برای طراحی خودخلبان یک جسم پرنده بکار گرفته می‌شود. این ترکیب با هدف کاهش اثرات نامطلوب پدیده زیگزاک و هموارتر شدن سیگنال کنترلی روش مد لغزشی صورت می‌گیرد. در روش کنترل مرتبه کسری از مشتق‌گیر و انتگرال‌گیر مرتبه کسری برای ایجاد بهبود در روش‌های کنترل مرتبه صحیح استفاده می‌شود. ساختار سطح لغزش و قانون کنترل مد لغزشی به نحوی پیشنهاد داده می‌شود، که ضمن کاهش اثرات نامطلوب پدیده زیگزاک، پایداری حلقه‌بسته نیز تضمین شود. با استفاده از این الگوریتم یک خودخلبان مقاوم در برابر نامعینی ضرایب آیرودینامیکی، برای مدل یک جسم پرنده طراحی می‌شود و پایداری سیستم حلقه‌بسته با استفاده از تئوری پایداری لیاپانوف اثبات می‌گردد. خلبان خودکار طراحی شده توسط روش پیشنهادی، به مدل دینامیکی جسم پرنده اعمال شده و نتایج شبیه‌سازی، کاهش پدیده زیگزاک روش پیشنهادی نسبت به معادل مرتبه صحیح آن را نشان می‌دهد.

---

در این مقاله با در نظر گرفتن نویز در سنسورهای اندازه گیری، یک قانون هدایت پایدار در زمان محدود، پیشنهاد شده است. نویز اندازه گیری در یک حلقه هدایت می تواند بر عملکرد و پایداری آن سیستم هدایت تاثیر بگذارد. بنابراین نیاز است قانون هدایت به طریق مناسبی اصلاح گردد تا بتواند در حضور نویز اندازه گیری، عمکرد قابل قبولی داشته باشد. با استفاده از تئوری های سیستم های دینامیکی تصادفی، یک قانون هدایت وابسته به واریانس نویز اندازه گیری به گونه‌ای انتخاب می‌گردد تا عملکرد سیستم هدایت در حضور نویز اندازه گیری بهبود یابد. با قانون هدایت پیشنهادی، در حضور نویز اندازه گیری، تغییرات زاویه خط دید در زمان محدود صفر می گردد. بدیهی است که پس از گذشت این زمان محدود، زاویه خط دید مقدار ثابتی شده و در نتیجه نیرویی نیز به آن جسم اعمال نمی گردد. قانون هدایت پیشنهادی در یک سیستم هدایت دو بعدی استفاده شده است. نتیجه شبیه سازی انجام شده، کارآمدی روش هدایت پیشنهادی را نسبت به روش هدایت موجود نشان می دهد.

---

در این مقاله، با ترکیب حسابان کسری و تئوری کنترل مد لغزشی یک روش کنترل مد لغزشی ترمینال تطبیقی مرتبه کسری جدید برای ردیابی نقطه حداکثر توان در یک سلول خورشیدی پیشنهاد شده است. برای جستجوی نقطه حداکثر توان، روش هدایت افزایشی مورد استفاده قرار گرفته است. ابتدا یک کنترل­کننده مد لغزشی ترمینال مرتبه کسری طراحی می گردد که در آن،  قانون کنترل وابسته به دانستن حد بالای نامعینی در سیستم است، اما ازآنجایی که در مسائل عملی محاسبه این حد بالا مشکل و یا در برخی موارد غیرممکن است از این رو در این مقاله یک قانون تطبیق برای محاسبه لحظه ای پارامترکنترلی آورده شده است. اثبات پایداری سطح لغزش و همچنین اثبات همگرایی سیستم حلقه بسته روش پیشنهادی با استفاده از تئوری لیاپانوف مورد بررسی قرار می گیرد. در نهایت، عملکرد کنترل کننده پیشنهادی هم در شرایط عادی و هم در شرایط سایه جزئی مورد ارزیابی قرار می گیرد. برای مقایسه بهتر علمکرد کنترل کننده پیشنهادی؛ عملکرد این کنترل کننده در مقابل تغییر بار و تغییر پارامترهای سیستم با کنترل­کننده مد لغزشی ترمینال متداول (مرتبه صحیح) مقایسه می گردد.

---

در این مقاله، کنترل­کننده مرتبه کسری مقاوم هوشمند تطبیقی برای سیستم­های مرتبه کسری آشوبناک با تاخیر در ورودی کنترلی، عدم قطعیت و اغتشاش خارجی طراحی می­شود. تاخیر زمانی به دو صورت ثابت و متغیر با زمان در نظر گرفته می­شود. با توجه به تغییرات نقطه کار از کنترل تطبیقی برای به روز رسانی اطلاعات لحظه­ای سیستم استفاده می­شود و از کنترل­کننده هوشمند به منظور تخمین  عدم قطعیت­ها و اغتشاشات و غیرخطینگی­های سیستم با توجه به اطلاعات لحظه­ای حاصل از کنترل تطبیقی مورد استفاده قرار می­گیرد. کنترل مدلغزشی که پایداری مجانبی را در سیستم­ با وجود عدم قطعیت و اغتشاش فراهم می­آورد به عنوان کنترل­کننده مقاوم استفاده می­شود. با استفاده از قضیه لیاپانوف و لم باربالات، پایداری مجانبی سیستم­ مرتبه کسری آشوبناک با تاخیر در ورودی و نامعینی و اغتشاش خارجی به وسیله کنترل­کننده طراحی شده اثبات می­گردد. در آخر نیز با استفاده از نتایج شبیه­سازی سیستم آشوبناک اقتصادی و همچنین سیستم عرضه و تقاضای انرژی، عملکرد کنترل­کننده طراحی شده مورد بررسی قرار می­گیرد.

---

در این مقاله به طراحی کنترل‌کننده  های تطبیقی توزیع شده، مبتنی بر رویت‌گر به منظور دست‌یابی به توافق رهبر‌محور در سیستم‌های چند عاملی غیر‌خطی مرتبه بالا در حضور قید اشباع ورودی نامتقارن و عدم قطعیت‌های سیستم پرداخته شده است. حل مسئله‌ی توافق برای سیستم‌های چند عاملی غیرخطی در حضور ترم‌های نامعلوم در معادلات دینامیکی عامل‌های پیرو که به دلیل ساده سازی مدل، عدم قطعیت پارامترها و یا اغتشاشات خارجی می‌باشد، مورد بررسی قرار گرفته است. به منظور کاهش محافظه کاری، کران بالای ترم‌های نامعلوم به عنوان ثابت‌های نامعلوم در نظر گرفته شده است که از طریق قوانین تطبیقی به دست می‌آید. علاوه بر این فرض می‌شود که تمام متغیرهای حالت‌ عامل‌ها به طور مستقیم قابل اندازه‌گیری نمی‌باشند، بنابراین ابتدا با طراحی رویت‌گرهای غیرخطی توزیع شده، متغیرهای حالت عامل‌ها تخمین زده شده است. سپس با استفاده از رویکرد مد لغزشی، قوانین کنترلی تطبیقی توزیع شده بر مبنای رویت‌گر به نحوی طراحی می‌شود که توافق بین عامل‌ها را تضمین کند و خروجی عامل‌های پیرو بتوانند در حضور ترم‌های نایقینی و محدودیت اشباع نامتقارن ورودی، خروجی عامل رهبر را ردیابی کنند. در انتها نتایج شبیه سازی‌ها کاملا دستاوردهای قوانین پیشنهادی ارائه شده را تایید کرده است.
 

---

سیستم ­های سوئیچینگ به دلیل نیاز روزافزون علوم کنترل به ارائه یک مدل دقیق و یکپارچه از ساختارهای طبیعی و عملی، بسیار مورد توجه قرار گرفته است. از طرفی، چند مدلی بودن ذاتی بسیاری از سیستم­ های عملی بر اهمیت بررسی این نوع از سیستم­ ها افزوده است. در این پژوهش، مساله کنترل تطبیقی تحمل­ پذیر عیب زمان محدود یک دسته از سیستم­ های سوئیچینگ غیرخطی در حضور عیب محرک، اغتشاشات خارجی و ورودی غیرخطی ناحیه مرده مورد بررسی قرار گرفته است. کران ترم­ های نامعین سیستم، نامعلوم فرض شده و برای حذف اثرات مخرب این ترم­ ها بر روی پاسخ سیستم از قوانین تطبیقی استفاده شده است. زیرسیستم­ های سیستم سوئیچینگ به عنوان سیستم­ های غیرخطی با ساختار کانونیکال در نظر گرفته شده­ اند. در این پژوهش هیچ­گونه فرض محدود­کننده­ ای بر منطق سوئیچ سیستم اعمال نشده است. بنابراین هدف، پیشنهاد یک کنترل­ کننده ­ای است که تحت هر سیگنال سوئیچ دلخواه کار کرده و بتواند بر عیب محرک، اغتشاشات و ورودی غیرخطی ناحیه مرده غلبه کند. برای تحقق این منظور، پس از ارائه یک خمینه لغزشی هموار، یک ورودی کنترل به­ گونه­ ای توسعه یافته است که مسیرهای سیستم در یک زمان محدود به دینامیک مد لغزشی مقرر برسند. در نهایت با استفاده از تئوری پایداری لیاپانوف اثبات شده است که مبدا، نقطه تعادل پایدار زمان محدود سیستم حلقه بسته کلی است. نتایج شبیه­ سازی ارائه شده توسط نرم ­افزار MATLAB، کارایی کنترل ­کننده پیشنهادی را نشان می­دهد.

---

در این مقـاله، ورودی کنترلی بر پایه‌ی کنترل مدلغزشی ترمینال، برای ربات چهار چرخ با چرخ‌های مکانوم برای حرکت در یک مسیر از پیش تعیین شده و همگرایی به آن در یک زمان ثابت ارائه شده است. ابتدا با توجه به ساختار ربات مدل دینامیکی ربات ارائه می‌گردد، این مدل از یک معادلـه‌ی غیرخطی درجه دو تبعیت می‌کند. برپایه‌ی روش کنترل مدلغزشی ترمینال، یک سطح لغزشی غیرخطی که تابعی از بردار خطای وضعیت می‌باشد تعریف شده و سپس ورودی کنترلی برپایه‌ی این سطح لغزشی طراحی صورت گرفته است. با استفاده از قضیه لیاپانوف اثبات شده است که با بکار بردن این ورودی کنترلی، ربات به مسیر از پیش تعیین شده در یک زمان ثابت همگرا می‌گردد. زمان همگرایی به صورت تابعی از ثابت‌های تعریف شده در ورودی کنترلی است. در نهایت شبیه سازی برپایه‌ی ورودی کنترلی ارائه شده و نتایج حاصل نشان داده شده است.

---

در این مقاله، مسئله پایدارسازی و همزمانسازی سیستمهای آشوبناک لورنز و چوآ در حضور عدم قطعیت به کمک استراتژی کنترل مد لغزشی مرتبه کسری مبتنی بر قوانین تطبیق غیرخطی موردبررسی قرار می گیرد. سیستم های لورنز و چوآ معرف مدل های دینامیکی مرتبه سوم هستند که به ازای پارامترهایی معین از رفتاری آشوبناک برخوردار هستند. قانون کنترل پیشنهادی از دو بخش کنترل مد لغزشی و قانون کنترل تطبیقی تشکیل شده است. ابتدا با فرض اینکه اطلاعات لحظه ای بخش غیرخطی دینامیک سیستم آشوبناک در دسترس نیست، از معادله رگرسور خطی شامل یک بخش نامعلوم استفاده می شود. به کمک تئوری پایداری لیاپانوف و بر اساس اصول حساب مرتبه کسری، قانون تطبیقی برای تخمین لحظه ای بخش نامعلوم توسعه می یابد. بعلاوه، با تعریف سطوح لغزش بر حسب سیگنال های خطا و تحقق شرط دسترسی نمایی برای تضمین پایداری حلقه بسته، قانون کنترل مد لغزشی شامل دو بخش کنترل معادل و کلیدزنی استخراج می شود. در نهایت، قانون کنترل نهایی با تلفیق قوانین کنترل مد لغزشی و تطبیقی استخراج می شود. ویژگی مهم رویکرد پیشنهادی قابلیت مواجهه با عدم قطعیت های غیرانطباق یافته و اثرات غیرخطی دینامیک سیستم های آشوبناک و هدایت متغیرهای حالت به سمت سطح لغزش به ازای شرایط اولیه دلخواه است. عملکرد الگوریتم پیشنهادی با تحقق مسئله پایدارسازی برای سیستم آشوبناک لورنز و همزمانسازی دو سیستم آشوبناک لورنز و چن ارزیابی و تحلیل می شود.

---

فن­آوری تعلیق الکترومغناطیسی به دلیل مزایایی از قبیل عدم تماس و کاهش اصطکاک در سال­های اخیر توسعه یافته است. البته تضمین کارایی در این سامانه­ها نیازمند کنترل دقیق موقعیت جسم معلق است. از­این­رو سیستم تعلیق الکترومغناطیسی به عنوان یک فرآیند، مد نظر مهندسین کنترل قرار گرفته است. دینامیک حاکم بر سیستم­های تعلیق الکترومغناطیسی غیرخطی بوده و همچنین شامل نامعینی­هایی در مدل و عدم قطعیت پارامتری از جمله وزن جسم معلق می­باشد. در سالهای اخیر کنترل زمان محدود برای سیستم­های غیرخطی پیشنهاد شده که علاوه بر تضمین همگرایی خطا در مدت زمان محدود، مقاومت بیشتری در مقابل نامعینی­های احتمالی دارد. از این رو در این مقاله از یک روش ترکیبی غیرخطی زمان محدود به منظور پایدارسازی سیستم تعلیق الکترومغناطیسی استفاده شده است. اثبات پایداری زمان محدود روش پیشنهادی مشابه با روش پسگام با استفاده از تئوری­ لیاپانوف انجام شده با این تفاوت که در هر گام طراحی از شرط پایداری زمان محدود استفاده گردیده است. در روش پیشنهادی رابطه­ای برای محاسبه زمان همگرایی خطا وابسته به شرایط اولیه حالت­ها و بهره­های کنترل کننده ارایه گردیده است. کنترل­کننده طراحی شده در این مقاله با روش­های غیرخطی فیدبک خطی­ساز، گام به عقب و مد لغزشی مقایسه گردیده و نشان داده شده است که روش پیشنهادی به ازای تلاش کنترلی کمتر قادر است در مدت زمان کوتاه­تری خطای ردیابی را همگرا کند

---

در این مقاله، یک کنترل کننده تطبیقی بر اساس تابع مانع برای سیستم های غیرخطی مرتبه بالا با در نظر گرفتن نامعینی ها طراحی شده است. بر این اساس در این مقاله از یک کنترل کننده مود لغزشی استفاده شده است که می تواند همزمان همگرایی مجانبی ایجاد کرده و با اغتشاشات مقابله کند. اشکالات اصلی کنترل کننده مود لغزشی را می توان همگرایی مجانبی، پدیده چترینگ، اشباع محرک، تخمین بهره کنترلی ​​و عدم مقابله با عدم قطعیت های متغیر با زمان در نظر گرفت. در این مقاله از کنترل کننده مود لغزشی برای مقابله با پدیده همگرایی مجانبی و چترینگ و از تابع مانع برای غلبه بر عدم قطعیت های متغیر با زمان استفاده شده است. از مزایای روش پیشنهادی می توان به حذف پدیده چترینگ، همگرایی در زمان محدود، سازگاری با عدم قطعیت های متغیر با زمان، عدم استفاده از تخمین و عدم نیاز به اطلاعات در مورد حد بالای اغتشاشات اشاره کرد. تجزیه و تحلیل پایداری نشان می دهد که در کنترل‌کننده پیشنهادی، خطاهای ردیابی به ناحیه همگرایی در محدوده صفر نزدیک شده و همگرایی سریع‌تری را ارائه می‌کند. در نهایت، برای اثبات کارایی کنترل‌کننده، بر اساس تئوری همزمان سازی آشوبی، کنترل‌کننده پیشنهادی را بر روی یک سیستم فوق آشوبی جدید 5 بعدی اعمال می‌کنیم. نتایج نشان می‌دهد که کنترل‌کننده پیشنهادی، علی‌رغم اغتشاشات اعمال‌شده به سیستم، همگرایی در زمان محدود را فراهم و پدیده چترینگ را حذف می‌کند.

---

---

کنترل هواپیمای بدون سرنشین به علت وزن سبک و تزویج قوی بین حرکت طولی و حرکت جانبی یک مساله دشوار به حساب می‌آید. با توجه به این مساله، در این مقاله یک سیستم فرود خودکار برای یک هواپیمای بدون سرنشین بال-ثابت در معرض اغتشاش باد و عدم‌­قطعیت پارامتری با استفاده از الگوریتم برگشت به عقب و مود لغزشی بر مبنای رویتگر اغتشاش طراحی شده است. دو کنترل‌کننده بر مبنای الگوریتم برگشت به عقب و مود لغزشی برای پایدارسازی زاویه‌های وضعیتی طراحی شده است. کنترل‌کننده مربوط به سرعت طولی از تکنیک مود لغزشی بهره می‌برد تا سرعت کل نسبت به زمین را در تمام فازهای فرود در مقدار ثابت مطلوب حفظ کند. برای تخمین اغتشاش حاصل از باد و عدم قطعیت پارامتری، یک رویتگر اغتشاش غیرخطی در ساختار کنترل‌کننده مود لغزشی در نظر گرفته شده است. سیستم فرود خودکار مقاوم جدید، در محیط نرم‌افزاری پیاده‌سازی و عملکرد آن توسط چندین شبیه‌سازی عددی بررسی شد؛ انحراف جانبی نسبت به باند فرود حذف می‌شود در حالیکه هواپیمای بدون سرنشین، زاویه شیب مسیر را در تمام فازهای فرود در مقدار مطلوب حفظ می‌کند. بنابراین، نتایج شبیه‌سازی­‌های عددی اثبات می‌کند که ساختار کنترلی جدید با توجه به شرایط اولیه مختلف، انواع مختلف اغتشاش باد (قیچی باد و تندباد گسسته) و عدم­‌قطعیت پارامتری پایدار و مقاوم است.
 

---

از خصوصیات سیستم های فیزیکی وجود اغتشاش و عدم قطعیت است که می‌تواند موجب کاهش کارایی و یا نا‌پایداری در سیستم‌های صنعتی ‌گردد. بازوی رباتیک نیز یکی از سیستم­های پرکاربرد در صنعت است که به‌شدت تحت تأثیر اغتشاش‌های گوناگون قرار می‌گیرد. ایجاد فرایند کنترلی مناسب جهت حذف اغتشاش یکی ازملزومات استفاده از این سیستم‌ها می‌باشد. از طرفی، بازوی رباتیک سیستمی به‌شدت غیرخطی دارد، بنابراین برای تخمین اغتشاشات ورودی به آن، نیاز به استفاده از تخمین­گری است که برای سیستم‌های غیرخطی نیز کارا باشد. در این مقاله از رویتگر اغتشاش غیرخطی[1] برای تخمین اغتشاش ثابت و اغتشاش نوسانی موجود در بازوی ربات استفاده شده است. از طرفی، کنترل‌کننده‌های عادی توانایی مقابله با اغتشاشات متفاوت را نداشته و نیاز به کنترل‌کننده­ی‌ دیگری که دربرابر اغتشاشات و عدم قطعیت­ها مقاوم باشد احساس می‌شود. لذا این مقاله ساختار کنترل‌کننده نظارتی را برای پایداری و حذف اغتشاش‌ پیشنهاد می‌دهد. کنترل نظارتی شامل دو سطح است که سطح اول برای شرایط بدون اغتشاش طراحی شده است و سطح دوم در هنگام شناسایی اغتشاش و یا شرایط غیرعادی وارد عمل می‌گردد. در این مقاله، سطح اول کنترلی از PD[2] جهت پایدارسازی در حال عادی استفاده می‌نماید، لیکن ازآنجاکه PD به‌تنهایی توانایی مقابله با اغتشاش‌ها و عدم قطعیت‌ها را ندارد، ساختار کنترل‌کننده نظارتی[3] وارد عمل شده و برای پایداری و حذف اغتشاش‌ از کنترل‌کننده مد لغزشی SMC))[4] بهره خواهد برد. در واقع روش پیشنهادی، برپایه‌ی اغتشاش‌های پیش بینی شده تصمیم می‌گیرد که از کدام سطح کنترلی استفاده نماید و سیگنال کنترلی مناسب را برای پایداری مجانبی سیستم تولید کند. به علاوه،در  این مقاله اثبات می­شودکه کنترل مد لغزشی ساده توانایی مقابله با اغشاش ناسازگار[5] ربات را نداشته و برای پایدارسازی از کنترل مد لغزشی نوین(NSMC)[6]  استفاده می‌شود. برای ارزیابی عملکرد روش پیشنهادی  در چندین حالت شبیه‌سازی انجام‌شده است که نتایج عددی مزیت و کارایی کنترل‌کننده جدید پیشنهادی را نشان می­دهد.

---

در این مقاله به کنترل آرایش بر پایه ساختار مجازی برای سیستم ربات موبایل غیرهولونومیک با دو مدل معادله سینماتیکی معین و نامعین پرداخته می­ شود. در ابتدا معادلات آرایش مدل معین محاسبه شده و سپس اثبات می­ شود که می‌توان با استفاده از تئوری کنترل مدلغزشی برای هر دو موبایل ربات در حال حرکت، یک شکل هندسی ایجاد کرده و آن حالت را حفظ کرد. در ادامه پس از محاسبه معادلات آرایش مدل نامعین، یک کنترل‌کننده مدلغزشی طراحی می­ شود که قادر است مدل نامعین را با شرط داشتن محدوده نامعینی معادله سینماتیک، کنترل کند. برای هر طراحی، با استفاده از تئوری پایداری لیاپانوف پایداری سیستم مورد بررسی قرار می­ گیرد. در پایان، به منظور مقایسه عملکرد کنترل­ کننده­­های طراحی شده، یک کنترل‌کننده بازگشت­ به­ عقب از قبل طراحی شده معرفی می‌شود و نتایج در قالب شبیه‌سازی ارائه خواهد شد. نتایج شبیه­ سازی نشان­دهنده عملکرد مؤثر کنترل­کننده های طراحی شده می­ باشد.

---

 معمولاً وجود محدودیت در سیگنال شتاب جانبی، اثرات نامطلوبی بر پایداری و عملکرد حلقه هدایت خواهد داشت. به منظور بهبود پاسخ گذرای سیستم در حضور ورودی مقید، فیدبک غیرخطی ترکیبی می‌تواند مورد استفاده قرار گیرد. در این روش، قانون هدایت علاوه بر قسمت خطی مرسوم دارای یک عبارت غیرخطی اضافی می باشد. در نتیجه مشخصات کیفی پاسخ گذرای سیستم با کمک آن تغییر داده می‌شود. بخش غیرخطی تابعی از نرخ زاویه خط دید بوده به گونه‌ای که در مبدا و در بینهایت بی اثر گردد. همچنین در محدوده خاصی از نرخ زاویه خط دید، آن عبارت اضافی بر پاسخ گذرای سیستم متاثر می‌باشد. در این مقاله، برای بخش خطی قانون هدایت، هدایت تناسبی انتخاب شده است. از این رو، با استفاده از ایده فیدبک غیرخطی ترکیبی، یک الگوریتم هدایت برای مساله ردیابی هدف ارائه می‌گردد. با هدایت پیشنهادی، پایداری سیستم هدایت با نظریه پایداری لیاپانف به صورت تحلیلی اثبات می‌گردد. سپس رویکرد مطرح شده در یک مثال عددی شبیه‌سازی شده و نتایج آن با روش هدایت موجود مقایسه خواهد شد. در حضور قید در ورودی شتاب، همان‌گونه مورد انتظار است هدایت پیشنهادی در قیاس با سایر رویه‌های مشابه، با تضمین پایداری حلقه، عملکرد و پاسخ گذرای حلقه هدایت را به طور چشم‌گیری بهبود می‌دهد.