[صفحه اصلی ]   [Archive] [ English ]  
:: صفحه اصلي :: درباره نشريه :: آخرين شماره :: تمام شماره‌ها :: جستجو :: ثبت نام :: ارسال مقاله :: تماس با ما ::
بخش‌های اصلی
صفحه اصلی::
اطلاعات نشریه::
آرشیو مجله و مقالات::
برای نویسندگان::
برای داوران::
ثبت نام و اشتراک::
تماس با ما::
تسهیلات پایگاه::
آمار نشریه::
فهرست داوران::
شبکه‌ های اجتماعی::
::
جستجو در پایگاه

جستجوی پیشرفته
..
دریافت اطلاعات پایگاه
نشانی پست الکترونیک خود را برای دریافت اطلاعات و اخبار پایگاه، در کادر زیر وارد کنید.
..
:: جستجو در مقالات منتشر شده ::
2 نتیجه برای هاونگی

آقای کاظم شکوهی مهر، دکتر محسن فرشاد، دکتر رمضان هاونگی، دکتر ناصر مهرشاد،
دوره 7، شماره 2 - ( 12-1399 )
چکیده

با توجه به عدم کارآیی مناسب روشهای مبتنی بر فیلتر کالمن برای تلفیق دادههای ناوبری INS/GNSS در زمان قطع شدن سیگنالهای GNSS، استفاده از تکنیکهای هوش مصنوعی در معماری تلفیق مرسوم شده است. از این رو در این مقاله ضمن ارائهی یک معماری ترکیبی مؤثر، از شبکه عصبی رگرسیون تعمیمیافته (GRNN) برای پیشبینی مشاهدات مورد نیاز فیلتر کالمن در شرایط قطع شدن طولانی مدت GNSS استفاده شده است. در مدل پیشنهادی، برای آموزش شبکه عصبی، سرعتها و موقعیتهای INS بهعنوان ورودیها و سرعتها و موقعیتهای GNSS بهعنوان خروجیهای شبکه در نظر گرفته شده ­اند. این رویکرد در عین کاربردی و عملیاتی بودن، سبب کاهش چشمگیر بار محاسباتی و افزایش دقت و سرعت تخمین شده است. نتایج شبیه‌سازی‌‌ها نشان میدهند که بهدلیل ساختار ساده و در عین حال مقاوم معماری تلفیق پیشنهادی، و البته انتخاب شبکه عصبی کارآمد با قابلیت کشف ارتباط مؤثر میان ورودیها و خروجیها و به تبع آن اصلاح مناسب خطاهای مربوط به سرعتها و موقعیتهای INS، میتوان از روش ارائه شده برای ناوبری پیوسته، خوداتکا، با قابلیت اطمینان و دقت بالا در کاربردهای زمان واقعی استفاده نمود.


سیمین حسین زاده، دکتر رمضان هاونگی،
دوره 10، شماره 1 - ( 1-1402 )
چکیده

از خصوصیات سیستم های فیزیکی وجود اغتشاش و عدم قطعیت است که می‌تواند موجب کاهش کارایی و یا نا‌پایداری در سیستم‌های صنعتی ‌گردد. بازوی رباتیک نیز یکی از سیستم­های پرکاربرد در صنعت است که به‌شدت تحت تأثیر اغتشاش‌های گوناگون قرار می‌گیرد. ایجاد فرایند کنترلی مناسب جهت حذف اغتشاش یکی ازملزومات استفاده از این سیستم‌ها می‌باشد. از طرفی، بازوی رباتیک سیستمی به‌شدت غیرخطی دارد، بنابراین برای تخمین اغتشاشات ورودی به آن، نیاز به استفاده از تخمین­گری است که برای سیستم‌های غیرخطی نیز کارا باشد. در این مقاله از رویتگر اغتشاش غیرخطی[1] برای تخمین اغتشاش ثابت و اغتشاش نوسانی موجود در بازوی ربات استفاده شده است. از طرفی، کنترل‌کننده‌های عادی توانایی مقابله با اغتشاشات متفاوت را نداشته و نیاز به کنترل‌کننده­ی‌ دیگری که دربرابر اغتشاشات و عدم قطعیت­ها مقاوم باشد احساس می‌شود. لذا این مقاله ساختار کنترل‌کننده نظارتی را برای پایداری و حذف اغتشاش‌ پیشنهاد می‌دهد. کنترل نظارتی شامل دو سطح است که سطح اول برای شرایط بدون اغتشاش طراحی شده است و سطح دوم در هنگام شناسایی اغتشاش و یا شرایط غیرعادی وارد عمل می‌گردد. در این مقاله، سطح اول کنترلی از PD[2] جهت پایدارسازی در حال عادی استفاده می‌نماید، لیکن ازآنجاکه PD به‌تنهایی توانایی مقابله با اغتشاش‌ها و عدم قطعیت‌ها را ندارد، ساختار کنترل‌کننده نظارتی[3] وارد عمل شده و برای پایداری و حذف اغتشاش‌ از کنترل‌کننده مد لغزشی SMC))[4] بهره خواهد برد. در واقع روش پیشنهادی، برپایه‌ی اغتشاش‌های پیش بینی شده تصمیم می‌گیرد که از کدام سطح کنترلی استفاده نماید و سیگنال کنترلی مناسب را برای پایداری مجانبی سیستم تولید کند. به علاوه،در  این مقاله اثبات می­شودکه کنترل مد لغزشی ساده توانایی مقابله با اغشاش ناسازگار[5] ربات را نداشته و برای پایدارسازی از کنترل مد لغزشی نوین(NSMC)[6]  استفاده می‌شود. برای ارزیابی عملکرد روش پیشنهادی  در چندین حالت شبیه‌سازی انجام‌شده است که نتایج عددی مزیت و کارایی کنترل‌کننده جدید پیشنهادی را نشان می­دهد.
 
[1] Nonlinear Disturbance observer
[2] Proportional–Derivative Controller
[3] Supervisory Controller
[4] Sliding mode Control
[5]  Mismatched Disturbance
[6]  Novel Sliding mode Control
 
[1] Nonlinear Disturbance observer
[2] Proportional–Derivative Controller
[3] Supervisory Controller
[4] Sliding mode Control
[5]  Mismatched Disturbance
[6]  Novel Sliding mode Control
 
[1] Nonlinear Disturbance observer
[2] Proportional–Derivative Controller
[3] Supervisory Controller
[4] Sliding mode Control
[5]  Mismatched Disturbance
[6]  Novel Sliding mode Control
 
[1] Nonlinear Disturbance observer
[2] Proportional–Derivative Controller
[3] Supervisory Controller
[4] Sliding mode Control
[5]  Mismatched Disturbance
[6]  Novel Sliding mode Control


صفحه 1 از 1     

سامانه های غیرخطی در مهندسی برق Journal of Nonlinear Systems in Electrical Engineering
نشریه سامانه‌های غیرخطی در مهندسی برق در خصوص اصول اخلاقی انتشار مقاله، از توصیه‌های «کمیته بین‌المللی اخلاق نشر» موسوم به COPE و «منشور و موازین اخلاق پژوهش» مصوب معاونت پژوهش و فناوری وزارت علوم، تحقیقات و فناوری تبعیت می‌کند.
Persian site map - English site map - Created in 0.13 seconds with 26 queries by YEKTAWEB 4657