|
|
|
|
جستجو در مقالات منتشر شده |
|
|
2 نتیجه برای مدلغزشی
دکتر اردشیر محمدزاده، دوره 5، شماره 2 - ( 12-1397 )
چکیده
دراین مقاله یک روش کنترلی تطبیقی، با ترکیب شبکه عصبی پیشنهادی به همراه کنترل کننده خطی سازی پسخور برای ردیابی و کنترل وضعیت یک ربات جابه جا کننده صنعتی ارائه می شود. ابتدا فرض می شود که دینامیک سیستم کاملاً معلوم است و سیگنال کنترلی بر اساس خطی سازی پسخور طراحی می شود. سپس برای حذف اثرات نامعینی و اغتشاش، پارامترهای شبکه عصبی بر اساس قانون لیاپانوف چنان تنظیم می شوند که شرط لغزشی برقرار شود. نتایج شبیه سازی در شرایط مختلف از جمله حضور اغتشاش و تأخیر با کنترل کننده مدلغزشی معمولی مقایسه می شود. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که کنترل کننده پیشنهادی عملکرد مناسبی دارد و می تواند در کاربردهای مختلف مورد استفاده قرار بگیرد.
جواد مولائی، اکبر شرقی، رضا آقایی طوق، دوره 8، شماره 2 - ( 12-1400 )
چکیده
در این مقـاله، ورودی کنترلی بر پایهی کنترل مدلغزشی ترمینال، برای ربات چهار چرخ با چرخهای مکانوم برای حرکت در یک مسیر از پیش تعیین شده و همگرایی به آن در یک زمان ثابت ارائه شده است. ابتدا با توجه به ساختار ربات مدل دینامیکی ربات ارائه میگردد، این مدل از یک معادلـهی غیرخطی درجه دو تبعیت میکند. برپایهی روش کنترل مدلغزشی ترمینال، یک سطح لغزشی غیرخطی که تابعی از بردار خطای وضعیت میباشد تعریف شده و سپس ورودی کنترلی برپایهی این سطح لغزشی طراحی صورت گرفته است. با استفاده از قضیه لیاپانوف اثبات شده است که با بکار بردن این ورودی کنترلی، ربات به مسیر از پیش تعیین شده در یک زمان ثابت همگرا میگردد. زمان همگرایی به صورت تابعی از ثابتهای تعریف شده در ورودی کنترلی است. در نهایت شبیه سازی برپایهی ورودی کنترلی ارائه شده و نتایج حاصل نشان داده شده است.
|
|
|
|
نشریه سامانههای غیرخطی در مهندسی برق در خصوص اصول اخلاقی انتشار مقاله، از توصیههای «کمیته بینالمللی اخلاق نشر» موسوم به COPE و «منشور و موازین اخلاق پژوهش» مصوب معاونت پژوهش و فناوری وزارت علوم، تحقیقات و فناوری تبعیت میکند. |
|
|
|