---

در این مقاله روشی برای طراحی کنترل‌کننده درچارچوب کنترل تطبیقی مدل مرجع وفیدبک خروجی تطبیقی، با استفاده از تابعی از خطای تعقیب مسیر و کنترل تناسبی برای دسته‌ای از سیستم‌های خطی پیوسته با تاخیرهای متعدد متغیر با زمان در حالت، ارائه شده است. کنترل‌کننده پیشنهادی علاوه بر این‌که نسبت به تاخیرهای نا‌معین، متعدد و متغیر با زمان فرایند و اغتشاش خارجی با کران‌های نا‌معین مقاوم است، تاثیر قابل ملاحظه‌ای در بهبود رفتار حالت‌ دائم و عملکرد گذرای سیستم حلقه بسته دارد. اثبات پایداری سیستم حلقه بسته و همگرایی خطا، با استفاده از تابع لیاپانوف-کراسفسکی مناسبی صورت گرفته است. نتایج شبیه‌سازی، نشان‌دهنده کارایی کنترل‌کننده‌ی پیشنهادی می‌باشد.

---

دراین مقاله یک روش کنترلی تطبیقی، با ترکیب شبکه عصبی پیشنهادی به همراه کنترل­ کننده خطی­ سازی پسخور برای ردیابی و کنترل وضعیت یک ربات جابه جا کننده صنعتی ارائه می­ شود. ابتدا فرض می­ شود که دینامیک سیستم کاملاً معلوم است و سیگنال کنترلی بر اساس خطی سازی پسخور طراحی می­ شود. سپس برای حذف اثرات نامعینی و اغتشاش، پارامترهای شبکه عصبی بر اساس قانون لیاپانوف چنان تنظیم می­ شوند که شرط لغزشی برقرار شود. نتایج شبیه­ سازی در شرایط مختلف از جمله حضور اغتشاش و تأخیر با کنترل کننده مدلغزشی معمولی مقایسه می شود. نتایج شبیه­ سازی نشان می ­­دهد که کنترل­ کننده پیشنهادی عملکرد مناسبی دارد و می ­تواند در کاربردهای مختلف مورد استفاده قرار بگیرد.

---

در این مقاله، کنترل­کننده مرتبه کسری مقاوم هوشمند تطبیقی برای سیستم­های مرتبه کسری آشوبناک با تاخیر در ورودی کنترلی، عدم قطعیت و اغتشاش خارجی طراحی می­شود. تاخیر زمانی به دو صورت ثابت و متغیر با زمان در نظر گرفته می­شود. با توجه به تغییرات نقطه کار از کنترل تطبیقی برای به روز رسانی اطلاعات لحظه­ای سیستم استفاده می­شود و از کنترل­کننده هوشمند به منظور تخمین  عدم قطعیت­ها و اغتشاشات و غیرخطینگی­های سیستم با توجه به اطلاعات لحظه­ای حاصل از کنترل تطبیقی مورد استفاده قرار می­گیرد. کنترل مدلغزشی که پایداری مجانبی را در سیستم­ با وجود عدم قطعیت و اغتشاش فراهم می­آورد به عنوان کنترل­کننده مقاوم استفاده می­شود. با استفاده از قضیه لیاپانوف و لم باربالات، پایداری مجانبی سیستم­ مرتبه کسری آشوبناک با تاخیر در ورودی و نامعینی و اغتشاش خارجی به وسیله کنترل­کننده طراحی شده اثبات می­گردد. در آخر نیز با استفاده از نتایج شبیه­سازی سیستم آشوبناک اقتصادی و همچنین سیستم عرضه و تقاضای انرژی، عملکرد کنترل­کننده طراحی شده مورد بررسی قرار می­گیرد.