---

در این مقاله به کنترل آرایش بر پایه ساختار مجازی برای سیستم ربات موبایل غیرهولونومیک با دو مدل معادله سینماتیکی معین و نامعین پرداخته می­ شود. در ابتدا معادلات آرایش مدل معین محاسبه شده و سپس اثبات می­ شود که می‌توان با استفاده از تئوری کنترل مدلغزشی برای هر دو موبایل ربات در حال حرکت، یک شکل هندسی ایجاد کرده و آن حالت را حفظ کرد. در ادامه پس از محاسبه معادلات آرایش مدل نامعین، یک کنترل‌کننده مدلغزشی طراحی می­ شود که قادر است مدل نامعین را با شرط داشتن محدوده نامعینی معادله سینماتیک، کنترل کند. برای هر طراحی، با استفاده از تئوری پایداری لیاپانوف پایداری سیستم مورد بررسی قرار می­ گیرد. در پایان، به منظور مقایسه عملکرد کنترل­ کننده­­های طراحی شده، یک کنترل‌کننده بازگشت­ به­ عقب از قبل طراحی شده معرفی می‌شود و نتایج در قالب شبیه‌سازی ارائه خواهد شد. نتایج شبیه­ سازی نشان­دهنده عملکرد مؤثر کنترل­کننده های طراحی شده می­ باشد.