---

سینماتیک مستقیم ربات موازی به دلیل منتج شدن به یک سیستم معادلات غیر خطی، همواره به عنوان یک چالش در زمینه ربات‌های موازی محسوب می‌گردد. در این مقاله، به تحلیل مسئله‏ی سینماتیک مستقیم ربات‌های موازی صفحه‌ای در فضای کاری آنها بر پایه روشی مبتنی بر شبکه عصبی پرداخته شده­است. به منظور افزایش دقت در این روش، فضای کاری ربات موازی توسط طبقه‌بند و با استفاده از شیوه همپوشانی مرزی به تعدادی زیر فضای کوچک‌تر تقسیم می‌گردد. پس از تخمین زیر فضای مربوطه، از دو شبکه عصبی مجزا در هر زیر فضا، برای تعیین موقعیت و جهت­گیری سکوی متحرک ربات موازی استفاده می‌گردد. این روش بر روی ربات موازی صفحه­ای 3-PRR  پیاده­سازی و نتایج حاصل از آن با نتایج بدست آمده از روش‌های‌ شبکه‌‌های عصبی MLP، ویونت، GMDH، دو گانه و مجزا مقایسه شده است. برای بررسی کارایی روش پیشنهادی، شبیه‌سازی مسیر حرکت دایره‌ای با استفاده از این روش انجام گرفته و عملکرد آن با پنج روش مذکور مقایسه شده­است. نتایج حاصل از پیاده‌سازی این روش و مقایسه با دیگر روش‌های مرسوم نشان می­دهد که روش پیشنهادی، مسئله سینماتیک مستقیم ربات موازی صفحه‌ای را با دقت مناسب‌ تحلیل می‌کند.