---

سینماتیک مستقیم ربات موازی به دلیل منتج شدن به یک سیستم معادلات غیر خطی، همواره به عنوان یک چالش در زمینه ربات‌های موازی محسوب می‌گردد. در این مقاله، به تحلیل مسئله‏ی سینماتیک مستقیم ربات‌های موازی صفحه‌ای در فضای کاری آنها بر پایه روشی مبتنی بر شبکه عصبی پرداخته شده­است. به منظور افزایش دقت در این روش، فضای کاری ربات موازی توسط طبقه‌بند و با استفاده از شیوه همپوشانی مرزی به تعدادی زیر فضای کوچک‌تر تقسیم می‌گردد. پس از تخمین زیر فضای مربوطه، از دو شبکه عصبی مجزا در هر زیر فضا، برای تعیین موقعیت و جهت­گیری سکوی متحرک ربات موازی استفاده می‌گردد. این روش بر روی ربات موازی صفحه­ای 3-PRR  پیاده­سازی و نتایج حاصل از آن با نتایج بدست آمده از روش‌های‌ شبکه‌‌های عصبی MLP، ویونت، GMDH، دو گانه و مجزا مقایسه شده است. برای بررسی کارایی روش پیشنهادی، شبیه‌سازی مسیر حرکت دایره‌ای با استفاده از این روش انجام گرفته و عملکرد آن با پنج روش مذکور مقایسه شده­است. نتایج حاصل از پیاده‌سازی این روش و مقایسه با دیگر روش‌های مرسوم نشان می­دهد که روش پیشنهادی، مسئله سینماتیک مستقیم ربات موازی صفحه‌ای را با دقت مناسب‌ تحلیل می‌کند.

---

امروزه محرومیت از خواب به‌عنوان یک مسئله فراگیر بر سلامت جسمی و روحی انسان تأثیرگذار است. در این پژوهش، با استفاده از سیگنال‌های الکتروانسفالوگرام ثبت شده از ۳۰ شرکت‌کننده در دو حالت خواب کامل و محروم از خواب و با چشم‌باز و چشم‌بسته، به مطالعه اثرات محرومیت از خواب برعملکرد مغز و همچنین تشخیص آن پرداخته شده است. از داده‌های ثبت شده ویژگی‌های خطی نظیر توان سیگنال و ویژگی‌های غیرخطی نظیر آنتروپی‌های شنون، رنی، جای‌گشت و نمونه استخراج شده است. از روش‌های رتبه‌بندی ویلکاکسون و الگوریتم PCA جهت انتخاب ویژگی‌های برتر به‌همراه طبقه‌بندهای دوکلاسه KNN، SVM و درخت تصمیم استفاده گردیده است. به‌منظور بررسی اثرات محرومیت از خواب، به‌کمک الگوریتم sLORETA نگاشت نقشه مغز در ویژگی‌ها محاسبه و ترسیم شده است. براساس نتایج این تحقیق، بهترین عملکرد مربوط به طبقه‌بند درخت تصمیم با 100 ویژگی برتر و صحت و دقتی به‌ترتیب برابر با 99.0 و 99.8 درصد است. همچنین با مقایسه نقش ویژگی‌های خطی و غیرخطی، مشخص گردید در مسئله این تحقیق ویژگی‌های غیرخطی نقشی بسیار موثر در طبقه‌بندی ایفا می‌کنند. نگاشت ویژگی‌ها در نواحی مختلف مغز نشان‌دهنده بروز تغییرات محسوس در میزان توجه، تمرکز، تصمیم‌سازی و فعالیت‌های بینایی و حرکتی افراد پس از محرومیت از خواب است.