---

دراین مقاله یک روش کنترلی تطبیقی، با ترکیب شبکه عصبی پیشنهادی به همراه کنترل­ کننده خطی­ سازی پسخور برای ردیابی و کنترل وضعیت یک ربات جابه جا کننده صنعتی ارائه می­ شود. ابتدا فرض می­ شود که دینامیک سیستم کاملاً معلوم است و سیگنال کنترلی بر اساس خطی سازی پسخور طراحی می­ شود. سپس برای حذف اثرات نامعینی و اغتشاش، پارامترهای شبکه عصبی بر اساس قانون لیاپانوف چنان تنظیم می­ شوند که شرط لغزشی برقرار شود. نتایج شبیه­ سازی در شرایط مختلف از جمله حضور اغتشاش و تأخیر با کنترل کننده مدلغزشی معمولی مقایسه می شود. نتایج شبیه­ سازی نشان می ­­دهد که کنترل­ کننده پیشنهادی عملکرد مناسبی دارد و می ­تواند در کاربردهای مختلف مورد استفاده قرار بگیرد.

---

در این مقاله به طراحی کنترل‌کننده  های تطبیقی توزیع شده، مبتنی بر رویت‌گر به منظور دست‌یابی به توافق رهبر‌محور در سیستم‌های چند عاملی غیر‌خطی مرتبه بالا در حضور قید اشباع ورودی نامتقارن و عدم قطعیت‌های سیستم پرداخته شده است. حل مسئله‌ی توافق برای سیستم‌های چند عاملی غیرخطی در حضور ترم‌های نامعلوم در معادلات دینامیکی عامل‌های پیرو که به دلیل ساده سازی مدل، عدم قطعیت پارامترها و یا اغتشاشات خارجی می‌باشد، مورد بررسی قرار گرفته است. به منظور کاهش محافظه کاری، کران بالای ترم‌های نامعلوم به عنوان ثابت‌های نامعلوم در نظر گرفته شده است که از طریق قوانین تطبیقی به دست می‌آید. علاوه بر این فرض می‌شود که تمام متغیرهای حالت‌ عامل‌ها به طور مستقیم قابل اندازه‌گیری نمی‌باشند، بنابراین ابتدا با طراحی رویت‌گرهای غیرخطی توزیع شده، متغیرهای حالت عامل‌ها تخمین زده شده است. سپس با استفاده از رویکرد مد لغزشی، قوانین کنترلی تطبیقی توزیع شده بر مبنای رویت‌گر به نحوی طراحی می‌شود که توافق بین عامل‌ها را تضمین کند و خروجی عامل‌های پیرو بتوانند در حضور ترم‌های نایقینی و محدودیت اشباع نامتقارن ورودی، خروجی عامل رهبر را ردیابی کنند. در انتها نتایج شبیه سازی‌ها کاملا دستاوردهای قوانین پیشنهادی ارائه شده را تایید کرده است.
 

---

در این مقـاله، ورودی کنترلی بر پایه‌ی کنترل مدلغزشی ترمینال، برای ربات چهار چرخ با چرخ‌های مکانوم برای حرکت در یک مسیر از پیش تعیین شده و همگرایی به آن در یک زمان ثابت ارائه شده است. ابتدا با توجه به ساختار ربات مدل دینامیکی ربات ارائه می‌گردد، این مدل از یک معادلـه‌ی غیرخطی درجه دو تبعیت می‌کند. برپایه‌ی روش کنترل مدلغزشی ترمینال، یک سطح لغزشی غیرخطی که تابعی از بردار خطای وضعیت می‌باشد تعریف شده و سپس ورودی کنترلی برپایه‌ی این سطح لغزشی طراحی صورت گرفته است. با استفاده از قضیه لیاپانوف اثبات شده است که با بکار بردن این ورودی کنترلی، ربات به مسیر از پیش تعیین شده در یک زمان ثابت همگرا می‌گردد. زمان همگرایی به صورت تابعی از ثابت‌های تعریف شده در ورودی کنترلی است. در نهایت شبیه سازی برپایه‌ی ورودی کنترلی ارائه شده و نتایج حاصل نشان داده شده است.

---

کنترل بردار رانش یک روش خاص برای تغییر وضعیت و موقعیت در اجسام پرنده است که در برخی از پرنده‌ها تنها این روش قابل اعمال می‌باشد. این سیستم‌ها نیاز به کنترل پس‌خور دارند و منجر به مانورپذیری بهتر پرنده ‌می‌شوند. در این مقاله کنترل‌کننده مدلغزشی تطبیقی زمان محدود برای کنترل بردار رانش یک جسم پرنده ارائه شده‌است. روش مدلغزشی استاندارد  نیاز به اطلاعاتی درباره‌ی حد بالای عدم‌قطعیت‌های سیستم دارد و همچنین این روش باعث ایجاد چترینگ شدید در سیگنال کنترلی می‌شود. روش مدلغزشی تطبیقی استاندارد مشکل نیاز به حد بالای عدم‌قطعیت را حل کرده‌است و دامنه‌ی چترینگ را نیز کاهش می‌دهد، اما این روش پایداری زمان محدود را تضمین نمی‌کند. در این مقاله از نوع زمان محدود مدلغزشی تطبیقی برای کنترل بردار رانش استفاده شده‌است. این روش بدون نیاز به اطلاعات کران بالای عدم‌قطعیت‌های سیستم، پایداری زمان محدود را تضمین کرده و در آن زمان همگرایی خطای ردیابی و تخمین وابسته به شرایط اولیه قابل محاسبه است. عملکرد سیستم کنترل بردار رانش پیشنهادی با انجام شبیه‌سازی رایانه‌ای بررسی گردیده‌ و کارایی آن در مقایسه با روش‌های دیگر نشان داده‌شده است.