|
|
|
|
|
 |
جستجو در مقالات منتشر شده |
 |
|
2 نتیجه برای نامساوی ماتریسی خطی
FA محمد جواد خسروجردی، FA جعفر طاهری کلانی،
دوره 1، شماره 1 - ( 6-1392 )
چکیده
در این مقاله یک رویکرد کنترلی غیرخطی بر مبنای روش لیاپانوف برای حل مسأله ردیابی یک ربات متحرک چرخ دار در حضور نامعینی های پارامتری مدل سینماتیک و دینامیک ربات ارائه می گردد. به منظور بهبود عملکرد ربات در حضور نامعینی های موجود در مدل سینماتیک و دینامیک، این نامعینی ها به صورت اغتشاش مدل شده و با استفاده از نوع تعمیم یافته ای از رویتگر اغتشاش مبتنی بر LMI تخمین زده می شوند و در نهایت این تخمین ها در طراحی قوانین کنترل جهت جبران اثر اغتشاش مورد استفاده قرار می گیرند. با ارایه نتایج شبیه سازی نشان داده می شود که ربات در حضور نامعینی های ناشی از تغییرات سرعت لغزشی از کارایی مطلوبی برخوردار است.
ولی اله غفاری،
دوره 6، شماره 2 - ( 12-1398 )
چکیده
در این مقاله، کنترل پیش بین مقاوم برای یک سیستم غیرخطی دارای عدم قطعیت و محدودیت سیگنال ورودی طراحی شده است. برای این منظور، ابتدا یک سیستم دینامیکی با وجود عدم قطعیتهای همزمان جمع شونده و چند وجهی در نظر گرفته میشود. برای طراحی کنترل پیشبین، رفتار دینامیکی سیستم با استفاده از یک مدل نامی پیش بینی میشود؛ سپس، در لحظات معلومی از زمان، سینگال ورودی به گونه ای تعیین میشود که یک تابع هزینه معلوم کمینه شود. برای بهینه شدن تابع هزینه، در لحظات معینی از زمان، یک قانون کنترل به فرم فیدبک حالت انتخاب میشود. در نتیجه، مسأله طراحی کنترل پیشبین مقاوم به انتخاب مناسب بهره فیدبک منجر میشود. در نهایت، مسأله طراحی کنترل پیشبین به یک مسأله کمینه سازی با وجود قیدهای نامساوی ماتریسی خطی تبدیل میشود. با حل عددی این مسأله، میتوان بهره قانون کنترل فیدبک حالت را تعیین نمود. روش کنترل بدست آمده در یک سیستم مرتبه دوم دارای عدم قطعیت و محدودیت ورودی شبیه سازی و عملکرد آن با کنترل کننده های دیگر مقایسه میشود. نتایج شبیه سازی انجام شده، اثربخش بودن قانون کنترل پیشنهادی را در مقایسه با روش های موجود نشان میدهد.
|
|
|
|
|
| نشریه سامانه‌های غیرخطی در مهندسی برق در خصوص اصول اخلاقی انتشار مقاله، از توصیه‌های «کمیته بین‌المللی اخلاق نشر» موسوم به COPE و «منشور و موازین اخلاق پژوهش» مصوب معاونت پژوهش و فناوری وزارت علوم، تحقیقات و فناوری تبعیت می‌کند. |
|
|
|
|
|
