---

در این مقاله یک رویکرد کنترلی غیرخطی بر مبنای روش لیاپانوف برای حل مسأله ردیابی یک ربات متحرک چرخ دار در حضور نامعینی های پارامتری مدل سینماتیک و دینامیک ربات ارائه می گردد. به منظور بهبود عملکرد ربات در حضور نامعینی های موجود در مدل سینماتیک و دینامیک، این نامعینی ها به صورت اغتشاش مدل شده و با استفاده از نوع تعمیم یافته ای از رویتگر اغتشاش مبتنی بر LMI تخمین زده می شوند و در نهایت این تخمین ها در طراحی قوانین کنترل جهت جبران اثر اغتشاش مورد استفاده قرار می گیرند. با ارایه نتایج شبیه سازی نشان داده می شود که ربات در حضور نامعینی های ناشی از تغییرات سرعت لغزشی از کارایی مطلوبی برخوردار است.

---

فن­آوری تعلیق الکترومغناطیسی به دلیل مزایایی از قبیل عدم تماس و کاهش اصطکاک در سال­های اخیر توسعه یافته است. البته تضمین کارایی در این سامانه­ها نیازمند کنترل دقیق موقعیت جسم معلق است. از­این­رو سیستم تعلیق الکترومغناطیسی به عنوان یک فرآیند، مد نظر مهندسین کنترل قرار گرفته است. دینامیک حاکم بر سیستم­های تعلیق الکترومغناطیسی غیرخطی بوده و همچنین شامل نامعینی­هایی در مدل و عدم قطعیت پارامتری از جمله وزن جسم معلق می­باشد. در سالهای اخیر کنترل زمان محدود برای سیستم­های غیرخطی پیشنهاد شده که علاوه بر تضمین همگرایی خطا در مدت زمان محدود، مقاومت بیشتری در مقابل نامعینی­های احتمالی دارد. از این رو در این مقاله از یک روش ترکیبی غیرخطی زمان محدود به منظور پایدارسازی سیستم تعلیق الکترومغناطیسی استفاده شده است. اثبات پایداری زمان محدود روش پیشنهادی مشابه با روش پسگام با استفاده از تئوری­ لیاپانوف انجام شده با این تفاوت که در هر گام طراحی از شرط پایداری زمان محدود استفاده گردیده است. در روش پیشنهادی رابطه­ای برای محاسبه زمان همگرایی خطا وابسته به شرایط اولیه حالت­ها و بهره­های کنترل کننده ارایه گردیده است. کنترل­کننده طراحی شده در این مقاله با روش­های غیرخطی فیدبک خطی­ساز، گام به عقب و مد لغزشی مقایسه گردیده و نشان داده شده است که روش پیشنهادی به ازای تلاش کنترلی کمتر قادر است در مدت زمان کوتاه­تری خطای ردیابی را همگرا کند