---

در این مقاله یک رویکرد کنترلی غیرخطی بر مبنای روش لیاپانوف برای حل مسأله ردیابی یک ربات متحرک چرخ دار در حضور نامعینی های پارامتری مدل سینماتیک و دینامیک ربات ارائه می گردد. به منظور بهبود عملکرد ربات در حضور نامعینی های موجود در مدل سینماتیک و دینامیک، این نامعینی ها به صورت اغتشاش مدل شده و با استفاده از نوع تعمیم یافته ای از رویتگر اغتشاش مبتنی بر LMI تخمین زده می شوند و در نهایت این تخمین ها در طراحی قوانین کنترل جهت جبران اثر اغتشاش مورد استفاده قرار می گیرند. با ارایه نتایج شبیه سازی نشان داده می شود که ربات در حضور نامعینی های ناشی از تغییرات سرعت لغزشی از کارایی مطلوبی برخوردار است.

---

اخیراً مسیریابی در VANET به دلیل خصوصیات منحصر به فرد این شبکه ها از جمله عدم محدودیت انرژی، سرعت بالای خودروها توجه چشمگیری پیدا کرده است. از این رو بدلیل سرعت بالای تغییر توپولوژی شبکه در این شبکه ها، طراحی الگوریتم‌های مسیریابی ویژه به نام الگوریتم‌های مسیریابی فرصت طلبانه خصوصاً در محیط های شهری بسیار چالش برانگیز است. در این الگوریتم‌ها، ارسال داده‌ها به خودروهای مورد نظر با مکانیزم ذخیره- حمل و سپس ارسال انجام می شود. اغلب الگوریتم های مسیریابی فرصت طلبانه برای افزایش نرخ تحویل از ارسال پیام ها به صورت سیل آسا بهره می گیرند در حالی که به سربار ناشی از آن توجهی نمی کنند. از این رو در این مقاله الگوریتم RLHOR برای کاهش سربار، پایدارترین مسیر را با بررسی پایداری لینک‌های میانی برحسب طول عمر لینک‌های ارتباطی، موقعیت و جهت حرکت خودروهای میانی و تاریخچه تحویل پیام‌ها توسط آن‌ها جستجو می‌کند. توسط ارزیابی نتایج سناریوهای مختلف در شبیه ساز ONE، نشان داده شده است که پروتکل پیشنهادی نسبت به پروتکل‌های مرسوم دیگر بهتر عمل می کند. آن در سناریوهای خلوت نه تنها نرخ تحویل را افزایش داده، بلکه سربار و میزان اتلاف داده‌ها را نیز کاهش می دهد.

---

LED درایورهای آفلاین متداول (50 یا 60 هرتز) برای کاهش مولفه‌ی فرکانس پایین نوسان در خروجی و نیز کاهش نامتعادلی توان بین ورودی AC و خروجی DC، از یک خازن الکترولیتی بزرگ استفاده می‌کنند. از طرف دیگر خازن الکترولیتی مهم‌ترین عنصر محدود کننده‌ی عمر درایور می‌باشد. یکی از روش‌های حذف این نوع خازن از ساختار درایور کاربرد جریان ضربانی فرکانس بالا به جای جریان DC ثابت می‌باشد. در این مقاله یک ساختار بدون خازن الکترولیتی با جریان ضربانی فرکانس بالا برای درایو LED ها پیشنهاد شده است. این ساختار توانایی دستیابی به ضریب توان بالا در ورودی را دارا می‌باشد. خروجی این مدار قابلیت درایو دو دسته LED مجزا را داشته و در هر خروجی از یک کلید به صورت سری با LED ها استفاده گردیده است. در مدار کنترلی ولتاژ خازن و ولتاژ خروجی اندازه‌گیری شده و با توجه به روابط بدست آمده از آن‌ها برای تنظیم جریان استفاده شده است. ساختار پیشنهاد شده برای بخش قدرتی و نحوه کنترل مناسب، باعث کاهش هزینه‌ها و افزایش راندمان درایور شده است. در این مقاله روابط حاکم بر مدار پیشنهادی، نتایج شبیه‌سازی‌ها و نیز نتایج بدست آمده از نمونه آزمایشگاهی ارائه گردیده‌اند.

---

مدل‌سازی حالت‌های گذرای الکترومغناطیسی فرکانس بالا و شبیه‌سازی توزیع ولتاژ و جریان ناشی از امواج گذرای الکتریکی در سیم‌پیچ‌های ترانسفورماتور چند سیم‌پیچه کششی از درجه اهمیت بسیار زیادی برخوردار است. در مقاله حاضر ضمن ارائه مدل‌های اجزای محدود، روش تزویج میدان- مدار جهت مدل‌سازی حالت‌های گذرای الکترومغناطیسی فرکانس بالا در ترانسفورماتور چند سیم‌پیچه کششی معرفی شده‌ است. روش ارائه شده از مدل‌های اجزای محدود دو بعدی به همراه تزویج آن با یک مدار خارجی جهت مدل‌سازی رفتار گذرای الکترومغناطیسی ترانسفورماتور چند سیم‌پیچه کششی استفاده می‌کند. در ادامه مقاله، نتایج حاصل از مدل­های ‌ارائه شده با نتایج بدست آمده از یک مدل اجزای محدود کامل سه بعدی و نیز نتایج حاصل از مدل مشروح مقایسه و اعتبار مدل تأیید می‌شود. در نهایت مدل فرکانس بالای تایید شده برای تحلیل پاسخ ضربه ترانسفورماتور مورد استفاده قرار گرفته است. چنانچه نشان داده شده است، مدل ارائه شده نه تنها ساده و سریع است، بلکه با دقت بالایی می‌تواند پاسخ ضربه را در سیم‌پیچ‌های ترانسفورماتور کششی مدل کند