[صفحه اصلی ]   [Archive] [ English ]  
:: صفحه اصلي :: درباره نشريه :: آخرين شماره :: تمام شماره‌ها :: جستجو :: ثبت نام :: ارسال مقاله :: تماس با ما ::
بخش‌های اصلی
صفحه اصلی::
اطلاعات نشریه::
آرشیو مجله و مقالات::
برای نویسندگان::
برای داوران::
ثبت نام و اشتراک::
تماس با ما::
تسهیلات پایگاه::
آمار نشریه::
فهرست داوران::
شبکه‌ های اجتماعی::
::
جستجو در پایگاه

جستجوی پیشرفته
..
دریافت اطلاعات پایگاه
نشانی پست الکترونیک خود را برای دریافت اطلاعات و اخبار پایگاه، در کادر زیر وارد کنید.
..
:: دوره 10، شماره 1 - ( 1-1402 ) ::
جلد 10 شماره 1 صفحات 59-33 برگشت به فهرست نسخه ها
طراحی کنترل کننده نظارتی با استفاده از رویتگر اغتشاش غیرخطی برای یک بازوی رباتیکی
سیمین حسین زاده ، رمضان هاونگی*
دانشگاه بیرجند ، rhavangi@gmail.com
چکیده:   (2405 مشاهده)
از خصوصیات سیستم های فیزیکی وجود اغتشاش و عدم قطعیت است که می‌تواند موجب کاهش کارایی و یا نا‌پایداری در سیستم‌های صنعتی ‌گردد. بازوی رباتیک نیز یکی از سیستم­های پرکاربرد در صنعت است که به‌شدت تحت تأثیر اغتشاش‌های گوناگون قرار می‌گیرد. ایجاد فرایند کنترلی مناسب جهت حذف اغتشاش یکی ازملزومات استفاده از این سیستم‌ها می‌باشد. از طرفی، بازوی رباتیک سیستمی به‌شدت غیرخطی دارد، بنابراین برای تخمین اغتشاشات ورودی به آن، نیاز به استفاده از تخمین­گری است که برای سیستم‌های غیرخطی نیز کارا باشد. در این مقاله از رویتگر اغتشاش غیرخطی[1] برای تخمین اغتشاش ثابت و اغتشاش نوسانی موجود در بازوی ربات استفاده شده است. از طرفی، کنترل‌کننده‌های عادی توانایی مقابله با اغتشاشات متفاوت را نداشته و نیاز به کنترل‌کننده­ی‌ دیگری که دربرابر اغتشاشات و عدم قطعیت­ها مقاوم باشد احساس می‌شود. لذا این مقاله ساختار کنترل‌کننده نظارتی را برای پایداری و حذف اغتشاش‌ پیشنهاد می‌دهد. کنترل نظارتی شامل دو سطح است که سطح اول برای شرایط بدون اغتشاش طراحی شده است و سطح دوم در هنگام شناسایی اغتشاش و یا شرایط غیرعادی وارد عمل می‌گردد. در این مقاله، سطح اول کنترلی از PD[2] جهت پایدارسازی در حال عادی استفاده می‌نماید، لیکن ازآنجاکه PD به‌تنهایی توانایی مقابله با اغتشاش‌ها و عدم قطعیت‌ها را ندارد، ساختار کنترل‌کننده نظارتی[3] وارد عمل شده و برای پایداری و حذف اغتشاش‌ از کنترل‌کننده مد لغزشی SMC))[4] بهره خواهد برد. در واقع روش پیشنهادی، برپایه‌ی اغتشاش‌های پیش بینی شده تصمیم می‌گیرد که از کدام سطح کنترلی استفاده نماید و سیگنال کنترلی مناسب را برای پایداری مجانبی سیستم تولید کند. به علاوه،در  این مقاله اثبات می­شودکه کنترل مد لغزشی ساده توانایی مقابله با اغشاش ناسازگار[5] ربات را نداشته و برای پایدارسازی از کنترل مد لغزشی نوین(NSMC)[6]  استفاده می‌شود. برای ارزیابی عملکرد روش پیشنهادی  در چندین حالت شبیه‌سازی انجام‌شده است که نتایج عددی مزیت و کارایی کنترل‌کننده جدید پیشنهادی را نشان می­دهد.
 
[1] Nonlinear Disturbance observer
[2] Proportional–Derivative Controller
[3] Supervisory Controller
[4] Sliding mode Control
[5]  Mismatched Disturbance
[6]  Novel Sliding mode Control
 
[1] Nonlinear Disturbance observer
[2] Proportional–Derivative Controller
[3] Supervisory Controller
[4] Sliding mode Control
[5]  Mismatched Disturbance
[6]  Novel Sliding mode Control
 
[1] Nonlinear Disturbance observer
[2] Proportional–Derivative Controller
[3] Supervisory Controller
[4] Sliding mode Control
[5]  Mismatched Disturbance
[6]  Novel Sliding mode Control
 
[1] Nonlinear Disturbance observer
[2] Proportional–Derivative Controller
[3] Supervisory Controller
[4] Sliding mode Control
[5]  Mismatched Disturbance
[6]  Novel Sliding mode Control
شماره‌ی مقاله: 2
واژه‌های کلیدی: بازوی رباتیک، کنترل‌کننده PD، اغتشاش نوسانی، رویتگر اغتشاش، کنترل‌کننده مد لغزشی، کنترل‌کننده نظارتی
متن کامل [PDF 10055 kb]   (527 دریافت)    
نوع مطالعه: پژوهشي | موضوع مقاله: کنترل غیر خطی
دریافت: 1401/5/30 | پذیرش: 1402/3/20 | انتشار: 1402/9/21
ارسال پیام به نویسنده مسئول

ارسال نظر درباره این مقاله
نام کاربری یا پست الکترونیک شما:

CAPTCHA


XML   English Abstract   Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Hosseinzadeh S, Havangi R. Nonlinear Disturbance Observer-based supervisory Control Design for Robotic manipulator. Nonlinear Systems in Electrical Engineering 2023; 10 (1) : 2
URL: http://journals.sut.ac.ir/jnsee/article-1-415-fa.html

حسین زاده سیمین، هاونگی رمضان. طراحی کنترل کننده نظارتی با استفاده از رویتگر اغتشاش غیرخطی برای یک بازوی رباتیکی. سامانه های غیر خطی در مهندسی برق. 1402; 10 (1) :33-59

URL: http://journals.sut.ac.ir/jnsee/article-1-415-fa.html



بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.
دوره 10، شماره 1 - ( 1-1402 ) برگشت به فهرست نسخه ها
سامانه های غیرخطی در مهندسی برق Journal of Nonlinear Systems in Electrical Engineering
نشریه سامانه‌های غیرخطی در مهندسی برق در خصوص اصول اخلاقی انتشار مقاله، از توصیه‌های «کمیته بین‌المللی اخلاق نشر» موسوم به COPE و «منشور و موازین اخلاق پژوهش» مصوب معاونت پژوهش و فناوری وزارت علوم، تحقیقات و فناوری تبعیت می‌کند.
Persian site map - English site map - Created in 0.06 seconds with 37 queries by YEKTAWEB 4657